#!/usr/bin/env bash
# 快捷入口：O6 中指 step 实验（真机 / 仿真 / 对比）
set -eo pipefail
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
export ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID:-31}"
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

set +u
source /opt/ros/jazzy/setup.bash 2>/dev/null || true
set -u

MODE="${1:-}"
if [[ -z "$MODE" ]]; then
  cat <<'EOF'
用法:
  ./run_middle_step_experiment.sh real     # 真机实验（需 can0 + SDK）
  ./run_middle_step_experiment.sh sim      # 仿真实验（MuJoCo）
  ./run_middle_step_experiment.sh compare  # 对比图（需先 real + sim）

时序（两边相同）: 3s 张开 → 3s 握紧 → 3s 张开 → 2s 余量
EOF
  exit 1
fi

exec python3 "$ROOT/tools/run_middle_step_experiment.py" "$MODE" "${@:2}"