Initial commit: step2urdf tool with handtuned JSON import.
Includes FastAPI backend, vendored step2urdf frontend, and A7 handtuned arm JSON for URDF generation.
This commit is contained in:
sunxianghui
@@ -0,0 +1,221 @@
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{
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"robot_name": "handtuned_arm",
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"source": "manual UI screenshots 2026-08-26",
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"unit_linear": "m",
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"unit_angular": "rad",
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"notes": [
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"xyz/rpy 来自属性面板：相对 parent link，线性单位米、角度弧度。",
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"旋转关节默认绕关节局部 Z（axis=[0,0,1]），姿态由 origin_rpy 决定。",
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"导入时：线性量 ×1000→mm；挂在 base_link 下的关节会烘焙成 STEP 世界坐标（页面 FK 从世界原点起步）。"
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],
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"base_link": {
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"name": "base_link",
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"solid_names": ["Solid_56", "Solid_55"],
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"origin_xyz": [0.1135, 0.6081, 0.0071],
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"origin_rpy": [0.0, 0.0, 0.0],
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||||
"up_axis": "Z+"
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},
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"links": [
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{
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"name": "base_link",
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||||
"solid_names": ["Solid_56", "Solid_55"]
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||||
},
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{
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"name": "Link_1",
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||||
"solid_names": [
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||||
"Solid_54",
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||||
"Solid_53",
|
||||
"Solid_52",
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"Solid_48",
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||||
"Solid_47",
|
||||
"Solid_51",
|
||||
"Solid_49",
|
||||
"Solid_50"
|
||||
]
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},
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{
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"name": "Link_2",
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"solid_names": [
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"Solid_41",
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||||
"Solid_42",
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||||
"Solid_45",
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||||
"Solid_46",
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||||
"Solid_43",
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||||
"Solid_40"
|
||||
]
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||||
},
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{
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"name": "Link_3",
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||||
"solid_names": [
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"Solid_44",
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"Solid_39",
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||||
"Solid_33",
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"Solid_29",
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||||
"Solid_38",
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||||
"Solid_37",
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||||
"Solid_35",
|
||||
"Solid_36"
|
||||
]
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||||
},
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{
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||||
"name": "Link_4",
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||||
"solid_names": [
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||||
"Solid_26",
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||||
"Solid_32",
|
||||
"Solid_24",
|
||||
"Solid_23",
|
||||
"Solid_34",
|
||||
"Solid_30",
|
||||
"Solid_25",
|
||||
"Solid_31",
|
||||
"Solid_28",
|
||||
"Solid_27",
|
||||
"Solid_22"
|
||||
]
|
||||
},
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{
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||||
"name": "Link_5",
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||||
"solid_names": [
|
||||
"Solid_21",
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||||
"Solid_15",
|
||||
"Solid_17",
|
||||
"Solid_16",
|
||||
"Solid_20"
|
||||
]
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||||
},
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{
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||||
"name": "Link_6",
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||||
"solid_names": [
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||||
"Solid_11",
|
||||
"Solid_12",
|
||||
"Solid_8",
|
||||
"Solid_13",
|
||||
"Solid_9",
|
||||
"Solid_14",
|
||||
"Solid_19",
|
||||
"Solid_18"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Link_7",
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||||
"solid_names": [
|
||||
"Solid_6",
|
||||
"Solid_5",
|
||||
"Solid_2",
|
||||
"Solid_10",
|
||||
"Solid_1",
|
||||
"Solid_4",
|
||||
"Solid_3",
|
||||
"Solid_7",
|
||||
"Solid_0"
|
||||
]
|
||||
}
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||||
],
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||||
"joints": [
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{
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||||
"name": "Joint_1",
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||||
"joint_type": "revolute",
|
||||
"parent": "base_link",
|
||||
"child": "Link_1",
|
||||
"origin_xyz": [-0.048, 0.001, 0.0],
|
||||
"origin_rpy": [0.0, 1.57, 0.0],
|
||||
"axis": [0.0, 0.0, 1.0],
|
||||
"limits": {
|
||||
"lower": -3.142,
|
||||
"upper": 3.142,
|
||||
"effort": 10.0,
|
||||
"velocity": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Joint_2",
|
||||
"joint_type": "revolute",
|
||||
"parent": "Link_1",
|
||||
"child": "Link_2",
|
||||
"origin_xyz": [0.0, -0.001, -0.062],
|
||||
"origin_rpy": [0.0, 1.57, 0.0],
|
||||
"axis": [0.0, 0.0, 1.0],
|
||||
"limits": {
|
||||
"lower": -3.142,
|
||||
"upper": 3.142,
|
||||
"effort": 10.0,
|
||||
"velocity": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Joint_3",
|
||||
"joint_type": "revolute",
|
||||
"parent": "Link_2",
|
||||
"child": "Link_3",
|
||||
"origin_xyz": [0.0, -0.121, 0.0],
|
||||
"origin_rpy": [1.57, 0.0, 0.0],
|
||||
"axis": [0.0, 0.0, 1.0],
|
||||
"limits": {
|
||||
"lower": -3.142,
|
||||
"upper": 3.142,
|
||||
"effort": 10.0,
|
||||
"velocity": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Joint_4",
|
||||
"joint_type": "revolute",
|
||||
"parent": "Link_3",
|
||||
"child": "Link_4",
|
||||
"origin_xyz": [0.003, 0.0, 0.159],
|
||||
"origin_rpy": [0.0, 1.57, 0.0],
|
||||
"axis": [0.0, 0.0, 1.0],
|
||||
"limits": {
|
||||
"lower": -3.142,
|
||||
"upper": 3.142,
|
||||
"effort": 10.0,
|
||||
"velocity": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Joint_5",
|
||||
"joint_type": "revolute",
|
||||
"parent": "Link_4",
|
||||
"child": "Link_5",
|
||||
"origin_xyz": [-0.128, 0.0, 0.0],
|
||||
"origin_rpy": [0.0, 1.57, 0.0],
|
||||
"axis": [0.0, 0.0, 1.0],
|
||||
"limits": {
|
||||
"lower": -3.142,
|
||||
"upper": 3.142,
|
||||
"effort": 10.0,
|
||||
"velocity": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Joint_6",
|
||||
"joint_type": "revolute",
|
||||
"parent": "Link_5",
|
||||
"child": "Link_6",
|
||||
"origin_xyz": [0.0, -0.001, -0.089],
|
||||
"origin_rpy": [0.0, 1.57, 0.0],
|
||||
"axis": [0.0, 0.0, 1.0],
|
||||
"limits": {
|
||||
"lower": -3.142,
|
||||
"upper": 3.142,
|
||||
"effort": 10.0,
|
||||
"velocity": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "Joint_7",
|
||||
"joint_type": "revolute",
|
||||
"parent": "Link_6",
|
||||
"child": "Link_7",
|
||||
"origin_xyz": [0.065, 0.0, 0.0],
|
||||
"origin_rpy": [1.57, 0.0, 0.0],
|
||||
"axis": [0.0, 0.0, 1.0],
|
||||
"limits": {
|
||||
"lower": -3.142,
|
||||
"upper": 3.142,
|
||||
"effort": 10.0,
|
||||
"velocity": 1.0
|
||||
}
|
||||
}
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]
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}
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