删除手部串联控制驱动,加入系统报错信息话题发布

README.md

@@ -49,6 +49,80 @@ ros2 topic echo /robot1/right_arm/joint_states
 
 当前反馈中没有关节加速度字段。如果外部软件必须获取关节加速度，需要在上游根据 `velocity[]` 和时间戳自行差分，或者让厂家提供 SDK 原生加速度反馈接口。
 
+## 机器人健康/故障状态
+
+当前 `officer_sdk/lbot_driver` 已发布系统错误信息 topic：
+
+```text
+/robot1/system_error
+```
+
+消息类型：
+
+```text
+lbot_arm_interfaces/msg/SystemError
+```
+
+消息定义：
+
+```text
+std_msgs/Header header
+int32 error_code
+string error_msg
+bool connected
+```
+
+字段含义：
+
+```text
+error_code  SDK 或 driver 上报的错误码
+error_msg   错误信息
+connected   发布错误时 driver 是否认为机器人处于连接状态
+```
+
+示例：
+
+```bash
+ros2 topic echo /robot1/system_error
+```
+
+目前该 topic 会在以下情况发布：
+
+```text
+SDK error callback 触发时
+连接机器人失败时，error_code = -1
+状态监控启动失败时，error_code = -2
+```
+
+注意：SDK 当前状态结构 `lbot_full_state_t` 只包含左右臂关节状态、末端位姿、时间戳和 IP；没有完整的故障码、告警码、使能状态、急停状态等字段。因此 `/robot1/system_error` 当前是错误事件 topic，不是完整健康状态快照。
+
+仍然可以辅助查看 ROS 日志：
+
+```text
+/rosout
+```
+
+示例：
+
+```bash
+ros2 topic echo /rosout
+```
+
+也可以查看启动脚本日志：
+
+```bash
+tail -f ~/workspace/wpz_LbotArm/log/lbot_arm_control.log
+```
+
+如果后续需要稳定给外部软件使用的完整健康状态快照，建议在 `SystemError.msg` 之外再新增 `RobotHealth.msg`，并在连接/重连逻辑、使能/急停服务回调中维护并周期发布该状态。需要修改的位置：
+
+```text
+src/officer_sdk/lbot_arm_interfaces/msg/RobotHealth.msg
+src/officer_sdk/lbot_arm_interfaces/CMakeLists.txt
+src/officer_sdk/lbot_driver/include/lbot_driver/lbot_driver.h
+src/officer_sdk/lbot_driver/src/lbot_driver.cpp
+```
+
 ## 机械臂关节空间控制
 
 外部软件如果需要发送机械臂各关节目标位置，使用 MoveJ 服务，不是 topic。
@@ -173,45 +247,6 @@ ros2 topic pub --once /robot1/right_hand/set_l20_joint std_msgs/msg/Int32MultiAr
 "{data: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]}"
 ```
 
-## L20/R20 单指串联位置控制
-
-如果只需要控制单根手指，可以使用：
-
-```text
-/robot1/left_hand/set_l20_series_position
-/robot1/right_hand/set_l20_series_position
-```
-
-消息类型：
-
-```text
-std_msgs/msg/Int32MultiArray
-```
-
-当前约定的数据格式：
-
-```text
-data[0]      finger 编号
-data[1..6]   该手指的 6 个位置参数
-```
-
-finger 编号：
-
-```text
-0 thumb
-1 index
-2 middle
-3 ring
-4 little
-```
-
-示例，控制左手食指：
-
-```bash
-ros2 topic pub --once /robot1/left_hand/set_l20_series_position std_msgs/msg/Int32MultiArray \
-"{data: [1, 0, 30, 30, 0, 0, 0]}"
-```
-
 ## 相关代码位置
 
 反馈发布：
@@ -238,8 +273,6 @@ L20/R20 灵巧手 topic：
 ```text
 LeftArmServiceNode::left_hand_l20_set_joint_callback()
 RightArmServiceNode::right_hand_l20_set_joint_callback()
-LeftArmServiceNode::left_hand_l20_set_series_position_callback()
-RightArmServiceNode::right_hand_l20_set_series_position_callback()
 ```
 
 SDK API 声明：