# L20 Dual Arm Long-Run Test

该目录下的 `l20_long_run_test.py` 是独立长测工具，只负责发布/调用动作接口，不负责启动机器人、机械臂 driver、灵巧手 driver、CAN 或 rosbag。

先启动机器人相关服务后，再运行：

```bash
cd ~/workspace/weipz-Lbot_Bridge
source install/setup.bash
python3 test_tools/l20_long_run_test.py
```

有限循环示例，执行 10 轮动作 1/动作 2：

```bash
python3 test_tools/l20_long_run_test.py --cycles 10
```

常用参数：

```text
--cycles              动作 1/动作 2 的循环轮数，0 表示无限循环
--arm-speed           MoveJ 速度标量，默认 1.0
--arm-acce            MoveJ 加速度标量，默认 1.0
--arm-tolerance       机械臂关节到位容差，单位 rad，默认 0.03
--action-timeout      单个动作到位超时时间，默认 30 s
--hand-publish-count  灵巧手开环命令每个动作重复发布次数，默认 5
--hand-publish-rate   灵巧手开环命令发布频率，默认 20 Hz
```

判定逻辑：

```text
灵巧手：开环发布 /l20_left_hand_control_cmd 和 /l20_right_hand_control_cmd，不做反馈校验
机械臂：调用 /robot1/left_arm/move_joint 和 /robot1/right_arm/move_joint，再订阅 joint_states 判断是否到位
错误：收到 /robot1/system_error、MoveJ 返回失败、服务超时、joint_states 超时或机械臂一直不到位时打印 ERROR 并退出
```