# LBot API 版本更新日志

## 版本说明
LBot API 是灵心巧手科技有限公司为机器人控制提供的开发接口，支持 C、C++、Python 等多种语言，接口说明文档参照doc文件夹 。本文档记录了各版本的更新内容。

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## v1.0.5 
**更新日期：** 2026年4月30日

### API接口变更
1. **R20灵巧手控制接口**
   - 新增接口：`lbot_l20_set_series_position`、`lbot_l20_set_all_position`
   - 功能描述：支持R20灵巧手的16自由度位置控制。

2. **位姿透传接口**
   - 新增接口：位姿透传控制功能`lbot_pose_follow` 
   - 功能描述：支持实时位姿数据透传。

3. **关节跟随优化**
   - 修改 `lbot_joint_follow` 接口参数

### 🐛 问题修复
- 修复已知测试问题
- 优化接口稳定性

### 对应控制器版本
- LBot Controller v1.1.1
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## v1.0.4
**更新日期：** 2026年3月13日  

### API接口变更
1. 机械臂最大最小限位设置及获取功能
    - 新增接口：`lbot_set_joint_limit` 、`lbot_get_joint_limit`、`lbot_get_default_joint_limit`
    - 功能描述：允许用户设置和获取机械臂各关节的软限位值，增强了运动控制的安全性和灵活性。
2. 机械臂关节温度上报功能
    - 结构体扩展：`lbot_arm_state_t`新增`joint_temperature`字段
    - 功能描述：通过状态回调机制，实时上报机械臂各关节的温度值，帮助用户监控机械臂运行状态，及时发现异常情况。

### 🚀 新功能使用示例

``` bash c
// 设置左臂最大最小限位
double upper_joint_limit[7] = {0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5};
double lower_joint_limit[7] = {-0.5, -0.5, -0.5, -0.5, -0.5, -0.5, -0.5};
bool success = lbot_set_joint_limit(handle, LBOT_LEFT_ARM, upper_joint_limit, lower_joint_limit);
if (success) {
    printf("Left Arm Soft Limit Set: SUCCESS\n");
} else {
    printf("Left Arm Soft Limit Set: FAILED - %s\n", lbot_get_last_error(handle));
}
// 获取软限位
double retrieved_upper_joint_limit[7];
double retrieved_lower_joint_limit[7];

success = lbot_get_joint_limit(handle, LBOT_LEFT_ARM, retrieved_upper_joint_limit, retrieved_lower_joint_limit); 
if (success) {
    printf("Left Arm Soft Limit Get: SUCCESS - Upper Limit: ");
    for (int i = 0; i < 7; i++) {
        printf("%.3f ", retrieved_upper_joint_limit[i]);
    }
    printf("\n");
    printf("Lower Limit: ");
    for (int i = 0; i < 7; i++) {
        printf("%.3f ", retrieved_lower_joint_limit[i]);
    }
    printf("\n");
} else {
    printf("Left Arm Soft Limit Get: FAILED - %s\n", lbot_get_last_error(handle));
}
```

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## v1.0.3
**更新日期：** 2026年1月25日  

### 🚀 新功能
- 所有API接口增加 `lbot_handle_t*` 句柄参数，支持多连接管理

### 📝 文档更新
- 更新《机器人控制平台说明文档》至 v1.1.0
- 更新《机械臂控制接口文档》至 v1.0.2
- 完善API接口说明和使用示例

### 🔧 改进
- 优化库文件组织结构
- 改进跨平台编译配置

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## v1.0.2
**更新日期：** 2026年1月8日


### API接口变更
1. 运动控制函数参数完善
    关节跟随控制
``` bash c
    // v1.0.1 - 基础关节跟随接口
    bool lbot_left_joint_follow(const double joints[7]);
    bool lbot_right_joint_follow(const double joints[7]);

    // v1.0.2 - 合并关节跟随接口；增加跟随模式参数，支持高低跟随模式选择
    bool lbot_joint_follow(lbot_arm_t arm, const double joints[7], bool follow);
```
2. 灵巧手控制接口
    更新L6灵巧手控制接口；
    新增L10灵巧手控制接口。
``` bash c
    // l6 手控制接口
    bool lbot_l6_set_position(lbot_arm_t arm, const uint8_t position[6]);
    bool lbot_l6_set_velocity(lbot_arm_t arm, const uint8_t velocity[6]);
    bool lbot_l6_set_effort(lbot_arm_t arm, const uint8_t torque[6]);

    // l10 手控制接口（10个自由度）
    bool lbot_l10_set_position(lbot_arm_t arm, const uint8_t position[10]);
    bool lbot_l10_set_velocity(lbot_arm_t arm, const uint8_t velocity[10]);
    bool lbot_l10_set_effort(lbot_arm_t arm, const uint8_t torque[10]);
```
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## v1.0.1
**更新日期：** 2025年12月12日

### API接口变更
1. 初始化函数优化
``` bash c
    // v1.0.0 - 需要TCP和UDP参数
    bool lbot_init(const char* tcp_host, int tcp_port, const char* udp_host, int udp_port);
    // v1.0.1 - 简化初始化，只需TCP地址
    bool lbot_init(const char* tcp_host);
    影响: 简化了API初始化过程，移除了UDP连接。
```
2. 运动控制函数参数完善
    笛卡尔空间运动增加加速度参数
``` bash c
    // v1.0.0 - 缺少加速度参数
    bool lbot_move_pose(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position, 
                    const lbot_euler_t* euler, double speed, bool block);
    bool lbot_move_linear(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position, 
                        const lbot_euler_t* euler, double speed, bool block);
    // v1.0.1 - 增加加速度控制
    bool lbot_move_pose(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position, 
                    const lbot_euler_t* euler, double speed, double accel, bool block);
    bool lbot_move_linear(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position, 
                     const lbot_euler_t* euler, double speed, double accel, bool block);
```
3. 紧急停止函数增强
``` bash c
    // v1.0.0 - 全局紧急停止
    bool lbot_emergency_stop();
    // v1.0.1 - 指定机械臂紧急停止/恢复
    bool lbot_emergency_stop(lbot_arm_t arm, bool enable);
```
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## 支持与反馈

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**最后更新：** 2026年4月29日