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# O30 右手三相机标定与 URDF 修正操作说明
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> 支持范围：O30 右手、20 个有效电机、20 个主动 URDF 关节。
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## 1. 固定输入
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O30 SDK 工程：
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```text
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/home/lxp/projects/linkerhand-o30-ros2
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```
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原始 CAD URDF：
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```text
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/home/lxp/projects/linkerhand-urdf/O30/urdf_0803-right/src/linkerhand_O30i_right.urdf/linkerhand_O30i_right-0803.urdf
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```
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标定基准命令固定为：
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```text
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[0, 0, 255, 205, 165, 20,
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0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
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```
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20 个通道均按完整 `255→0→255` 行程扫描。Tag 0～10 的机位、ID 和
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父子连杆角色与 G20 右手标定保持一致。
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## 2. SDK 与 URDF 映射
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| SDK 下标 | SDK 名称 | URDF 关节 |
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|---:|---|---|
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| 0 | `thumb_roll` | `thumb_cmc_roll` |
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| 1 | `thumb_yaw` | `thumb_cmc_yaw` |
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| 2～5 | `index/middle/ring/little_yaw` | 四指 `mcp_roll` |
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| 6 | `thumb_root1` | `thumb_mcp` |
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| 7～10 | 四指 `root1` | 四指 `mcp_pitch` |
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| 11～14 | 四指 `root2` | 四指 `pip` |
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| 15 | `thumb_tip` | `thumb_ip` |
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| 16～19 | 四指 `tip` | 四指 `dip` |
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O30 没有 `thumb_cmc_pitch`，也没有 G20 的被动 IP/DIP；O30 JSON 中的
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20 个 URDF 关节全部标记为主动关节。
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## 3. 扫描任务
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右手以小指为四指参考源，共执行 8 个任务、每项 3 轮：
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| 顺序 | 关节 | 电机 | 机位 |
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|---:|---|---:|---|
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| 1 | `thumb_cmc_roll` | 0 | front |
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| 2 | `thumb_mcp` | 6 | front |
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| 3 | `thumb_ip` | 15 | front |
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| 4 | `pinky_mcp_roll` | 5 | front |
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| 5 | `pinky_mcp_pitch` | 10 | side |
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| 6 | `pinky_pip` | 14 | side |
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| 7 | `pinky_dip` | 19 | side |
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| 8 | `thumb_cmc_yaw` | 1 | top |
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总计 `8 × 3 × 2 = 48` 个唯一扫描方向。O30 每一轮固定按
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`0→255`、`255→0` 完成一次往返，因此单关节三轮均为 `0→255→0`，并在
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每轮第一个方向前重新初始化活动机位的PnP跟踪。状态中的计划进度只统计48个
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唯一方向，另行显示包含自动重扫在内的实际执行方向次数。扫描小指 `mcp_roll` 时，电机
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2/3/4 固定为 255，使未贴 Tag 的三指避开正面机位。
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O30 命令增大时 URDF 动态角度增大；这与 G20 的命令—角度方向相反，标定
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JSON 会保存单调非递减曲线，并在各电机自己的基准命令处严格归零。
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O30 的固件反馈端点允许使用独立于 G20 的到位死区：一般通道为 `±4 u8`；
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拇指 CMC 侧摆电机 0 在低速命令 `255` 端为 `±9 u8`；
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食指 MCP 侧摆电机 2 在命令 `255` 端为 `±8 u8`；
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O30 固件的速度 `0` 仍然很快，且实机位置-时间模式无法可靠连续往返，因此标定
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强制使用普通位置模式和最低内部速度 `o30_internal_speed_u8:=0`。标定节点只发送
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最终目标，O30 SDK 在独立的约 125 Hz 控制线程中生成单字节位置斜坡，避免相机/PnP
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计算延迟导致 3～5 u8 的补偿跳步。默认 `o30_command_full_range_seconds:=6.0`，
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完整走过 `0～255` 约需 6 秒，两个方向采用相同限速。暂停、终止或异常时立即把
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斜坡目标替换为当前反馈并恢复直控模式。该策略不改变安全扫描范围，也不改变四指
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MCP 侧摆静态零位固定为 CAD 0 的规则。拇指 CMC 侧摆使用 `1 u8` 细步，其余
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通道累计 `3 u8` 后再向固件更新目标；后者为每个目标留出保持时间，避免电机6等
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关节因持续刷新单格目标而一直不启动，总体斜率和正反向用时保持不变。
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拇指 MCP（电机 6）在命令 0 端实测稳定反馈为 7，因此该端使用 `±8 u8`。
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这些门限只判断固件是否已经稳定到位，不改变实际下发的 `0～255` 扫描范围。
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## 4. 静态 URDF 零位策略
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- 四指 `mcp_roll`：测量小指动态曲线，但四个关节的静态 URDF 零偏全部固定为 0。
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- 小指 `mcp_pitch`：可由下游 PIP 轴观测并通过留出验证后修正。
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- 小指 `pip`：可由下游 DIP 轴线相位观测并通过留出验证后修正。
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- 小指 `dip`、拇指 `ip`：没有下游观察关节，静态零偏固定为 0。
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- 食指、中指、无名指：动态曲线从小指曲线按各自基准命令重新归零；静态偏差不继承。
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- 拇指 `cmc_roll/cmc_yaw/mcp`：按相邻下游轴逐级求解并执行第三轮留出验证。
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修正 URDF 只改通过验证的关节 `origin.rpy`，不改 `origin.xyz`、`axis`、
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mesh、连杆长度和 CAD 限位。生成后的 URDF 不能作为下一次标定的源文件。
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## 5. 启动
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先保证 O30 SDK 已编译，并依次加载 ROS、O30 SDK 和本工程：
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```bash
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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source /home/lxp/projects/linkerhand-o30-ros2/install/setup.bash
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source /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/install/setup.bash
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```
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预检（不运动）：
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```bash
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ros2 launch g20_thumb_apriltag_calibration \
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three_camera_calibration.launch.py \
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hand_model:=O30 hand_type:=right \
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serial_number:=O30_RIGHT_001 \
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source_urdf_path:=/home/lxp/projects/linkerhand-urdf/O30/urdf_0803-right/src/linkerhand_O30i_right.urdf/linkerhand_O30i_right-0803.urdf \
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camera_extrinsics_file:=/home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/config/o30_three_camera_extrinsics.yaml \
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start_sdk:=false commands_enabled:=false
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```
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正式启动，蓝色/黑色厂商 CANFD 盒：
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```bash
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ros2 launch g20_thumb_apriltag_calibration \
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three_camera_calibration.launch.py \
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hand_model:=O30 hand_type:=right \
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serial_number:=O30_RIGHT_001 \
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source_urdf_path:=/home/lxp/projects/linkerhand-urdf/O30/urdf_0803-right/src/linkerhand_O30i_right.urdf/linkerhand_O30i_right-0803.urdf \
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||
camera_extrinsics_file:=/home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/config/o30_three_camera_extrinsics.yaml \
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o30_comm_type:=libcanbus canfd_device:=0 o30_auto_setup:=false \
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o30_internal_speed_u8:=0 o30_command_full_range_seconds:=6.0
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```
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三个机位预检通过后查看状态并启动：
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```bash
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ros2 topic echo /o30_calibration/status_text
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ros2 service call /o30_calibration/start std_srvs/srv/Trigger {}
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```
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暂停、继续和终止服务分别为：
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```text
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/o30_calibration/pause
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/o30_calibration/resume
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/o30_calibration/abort
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```
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## 6. 产物
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会话目录中生成：
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```text
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raw_samples.jsonl
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o30_right_<serial>_calibration.json
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```
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修正 URDF 默认生成在原始 URDF 同目录，文件名包含
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`zero_calibrated_<serial>_<timestamp>`。JSON 的动态角度必须和这次生成的修正
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URDF 配套使用；运行时不能再次叠加 `urdf_zero_offset_rad`。
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