Split name2id and id2name into a separate source file.
PiperOrigin-RevId: 647373431 Change-Id: I3bab0ea7157750b79826739e3d739e4114fa0af7
This commit is contained in:
Saran Tunyasuvunakool
committed by
Copybara-Service
Copybara-Service
parent
44be878e7e
commit
0e19722c61
@@ -47,6 +47,8 @@ set(MUJOCO_ENGINE_SRCS
|
||||
engine_io.c
|
||||
engine_io.h
|
||||
engine_macro.h
|
||||
engine_name.c
|
||||
engine_name.h
|
||||
engine_passive.c
|
||||
engine_passive.h
|
||||
engine_plugin.cc
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,284 @@
|
||||
// Copyright 2021 DeepMind Technologies Limited
|
||||
//
|
||||
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
|
||||
// you may not use this file except in compliance with the License.
|
||||
// You may obtain a copy of the License at
|
||||
//
|
||||
// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
||||
//
|
||||
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
|
||||
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
|
||||
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
|
||||
// See the License for the specific language governing permissions and
|
||||
// limitations under the License.
|
||||
|
||||
#include "engine/engine_name.h"
|
||||
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <string.h>
|
||||
|
||||
#include <mujoco/mjmodel.h>
|
||||
#include "engine/engine_crossplatform.h"
|
||||
#include "engine/engine_io.h"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//-------------------------- name functions --------------------------------------------------------
|
||||
// get number of objects and name addresses for given object type
|
||||
static int _getnumadr(const mjModel* m, mjtObj type, int** padr, int* mapadr) {
|
||||
int num = -1;
|
||||
// map address starts at the end, subtract with explicit switch fallthrough below
|
||||
*mapadr = m->nnames_map;
|
||||
|
||||
// get address list and size for object type
|
||||
switch (type) {
|
||||
case mjOBJ_BODY:
|
||||
case mjOBJ_XBODY:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nbody;
|
||||
*padr = m->name_bodyadr;
|
||||
num = m->nbody;
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_JOINT:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->njnt;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_jntadr;
|
||||
num = m->njnt;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_GEOM:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ngeom;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_geomadr;
|
||||
num = m->ngeom;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_SITE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nsite;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_siteadr;
|
||||
num = m->nsite;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_CAMERA:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ncam;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_camadr;
|
||||
num = m->ncam;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_LIGHT:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nlight;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_lightadr;
|
||||
num = m->nlight;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_FLEX:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nflex;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_flexadr;
|
||||
num = m->nflex;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_MESH:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nmesh;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_meshadr;
|
||||
num = m->nmesh;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_SKIN:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nskin;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_skinadr;
|
||||
num = m->nskin;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_HFIELD:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nhfield;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_hfieldadr;
|
||||
num = m->nhfield;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TEXTURE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntex;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_texadr;
|
||||
num = m->ntex;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_MATERIAL:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nmat;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_matadr;
|
||||
num = m->nmat;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_PAIR:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->npair;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_pairadr;
|
||||
num = m->npair;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_EXCLUDE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nexclude;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_excludeadr;
|
||||
num = m->nexclude;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_EQUALITY:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->neq;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_eqadr;
|
||||
num = m->neq;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TENDON:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntendon;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_tendonadr;
|
||||
num = m->ntendon;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_ACTUATOR:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nu;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_actuatoradr;
|
||||
num = m->nu;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_SENSOR:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nsensor;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_sensoradr;
|
||||
num = m->nsensor;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_NUMERIC:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nnumeric;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_numericadr;
|
||||
num = m->nnumeric;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TEXT:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntext;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_textadr;
|
||||
num = m->ntext;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TUPLE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntuple;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_tupleadr;
|
||||
num = m->ntuple;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_KEY:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nkey;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_keyadr;
|
||||
num = m->nkey;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_PLUGIN:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nplugin;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_pluginadr;
|
||||
num = m->nplugin;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = 0;
|
||||
num = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return num;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// get string hash, see http://www.cse.yorku.ca/~oz/hash.html
|
||||
uint64_t mj_hashString(const char* s, uint64_t n) {
|
||||
uint64_t h = 5381;
|
||||
int c;
|
||||
while ((c = *s++)) {
|
||||
h = ((h << 5) + h) ^ c;
|
||||
}
|
||||
return h % n;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// get id of object with the specified mjtObj type and name,
|
||||
// returns -1 if id not found
|
||||
int mj_name2id(const mjModel* m, int type, const char* name) {
|
||||
int mapadr;
|
||||
int* adr = 0;
|
||||
|
||||
// get number of objects and name addresses
|
||||
int num = mjLOAD_MULTIPLE*_getnumadr(m, type, &adr, &mapadr);
|
||||
|
||||
// search
|
||||
if (num) { // look up at hash address
|
||||
uint64_t hash = mj_hashString(name, num);
|
||||
uint64_t i = hash;
|
||||
|
||||
do {
|
||||
int j = m->names_map[mapadr + i];
|
||||
if (j < 0) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!strncmp(name, m->names+adr[j], m->nnames-adr[j])) {
|
||||
return j;
|
||||
}
|
||||
if ((++i) == num)i = 0;
|
||||
} while (i != hash);
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// get name of object with the specified mjtObj type and id,
|
||||
// returns NULL if name not found
|
||||
const char* mj_id2name(const mjModel* m, int type, int id) {
|
||||
int mapadr;
|
||||
int* adr = 0;
|
||||
|
||||
// get number of objects and name addresses
|
||||
int num = _getnumadr(m, type, &adr, &mapadr);
|
||||
|
||||
// id is in [0, num) and the found name is not the empty string "\0"
|
||||
if (id >= 0 && id < num && m->names[adr[id]]) {
|
||||
return m->names+adr[id];
|
||||
}
|
||||
|
||||
return NULL;
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,41 @@
|
||||
// Copyright 2021 DeepMind Technologies Limited
|
||||
//
|
||||
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
|
||||
// you may not use this file except in compliance with the License.
|
||||
// You may obtain a copy of the License at
|
||||
//
|
||||
// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
|
||||
//
|
||||
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
|
||||
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
|
||||
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
|
||||
// See the License for the specific language governing permissions and
|
||||
// limitations under the License.
|
||||
|
||||
#ifndef MUJOCO_SRC_ENGINE_ENGINE_NAME_H_
|
||||
#define MUJOCO_SRC_ENGINE_ENGINE_NAME_H_
|
||||
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
#include <mujoco/mjexport.h>
|
||||
#include <mujoco/mjmodel.h>
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//-------------------------- name functions --------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
// get string hash, see http://www.cse.yorku.ca/~oz/hash.html
|
||||
uint64_t mj_hashString(const char* s, uint64_t n);
|
||||
|
||||
// get id of object with the specified mjtObj type and name, returns -1 if id not found
|
||||
MJAPI int mj_name2id(const mjModel* m, int type, const char* name);
|
||||
|
||||
// get name of object with the specified mjtObj type and id, returns NULL if name not found
|
||||
MJAPI const char* mj_id2name(const mjModel* m, int type, int id);
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif // MUJOCO_SRC_ENGINE_ENGINE_NAME_H_
|
||||
@@ -25,6 +25,7 @@
|
||||
#include <mujoco/mjxmacro.h>
|
||||
#include "engine/engine_core_constraint.h"
|
||||
#include "engine/engine_io.h"
|
||||
#include "engine/engine_name.h"
|
||||
#include "engine/engine_support.h"
|
||||
#include "engine/engine_util_errmem.h"
|
||||
#include "engine/engine_util_misc.h"
|
||||
|
||||
@@ -15,7 +15,6 @@
|
||||
#include "engine/engine_support.h"
|
||||
|
||||
#include <stddef.h>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <string.h>
|
||||
|
||||
#include <mujoco/mjdata.h>
|
||||
@@ -868,269 +867,6 @@ void mj_angmomMat(const mjModel* m, mjData* d, mjtNum* mat, int body) {
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//-------------------------- name functions --------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
// get number of objects and name addresses for given object type
|
||||
static int _getnumadr(const mjModel* m, mjtObj type, int** padr, int* mapadr) {
|
||||
int num = -1;
|
||||
// map address starts at the end, subtract with explicit switch fallthrough below
|
||||
*mapadr = m->nnames_map;
|
||||
|
||||
// get address list and size for object type
|
||||
switch (type) {
|
||||
case mjOBJ_BODY:
|
||||
case mjOBJ_XBODY:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nbody;
|
||||
*padr = m->name_bodyadr;
|
||||
num = m->nbody;
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_JOINT:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->njnt;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_jntadr;
|
||||
num = m->njnt;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_GEOM:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ngeom;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_geomadr;
|
||||
num = m->ngeom;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_SITE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nsite;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_siteadr;
|
||||
num = m->nsite;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_CAMERA:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ncam;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_camadr;
|
||||
num = m->ncam;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_LIGHT:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nlight;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_lightadr;
|
||||
num = m->nlight;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_FLEX:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nflex;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_flexadr;
|
||||
num = m->nflex;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_MESH:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nmesh;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_meshadr;
|
||||
num = m->nmesh;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_SKIN:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nskin;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_skinadr;
|
||||
num = m->nskin;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_HFIELD:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nhfield;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_hfieldadr;
|
||||
num = m->nhfield;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TEXTURE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntex;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_texadr;
|
||||
num = m->ntex;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_MATERIAL:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nmat;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_matadr;
|
||||
num = m->nmat;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_PAIR:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->npair;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_pairadr;
|
||||
num = m->npair;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_EXCLUDE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nexclude;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_excludeadr;
|
||||
num = m->nexclude;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_EQUALITY:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->neq;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_eqadr;
|
||||
num = m->neq;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TENDON:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntendon;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_tendonadr;
|
||||
num = m->ntendon;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_ACTUATOR:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nu;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_actuatoradr;
|
||||
num = m->nu;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_SENSOR:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nsensor;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_sensoradr;
|
||||
num = m->nsensor;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_NUMERIC:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nnumeric;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_numericadr;
|
||||
num = m->nnumeric;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TEXT:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntext;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_textadr;
|
||||
num = m->ntext;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_TUPLE:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->ntuple;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_tupleadr;
|
||||
num = m->ntuple;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_KEY:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nkey;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_keyadr;
|
||||
num = m->nkey;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
case mjOBJ_PLUGIN:
|
||||
*mapadr -= mjLOAD_MULTIPLE*m->nplugin;
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = m->name_pluginadr;
|
||||
num = m->nplugin;
|
||||
}
|
||||
mjFALLTHROUGH;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
if (num < 0) {
|
||||
*padr = 0;
|
||||
num = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return num;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// get string hash, see http://www.cse.yorku.ca/~oz/hash.html
|
||||
uint64_t mj_hashString(const char* s, uint64_t n) {
|
||||
uint64_t h = 5381;
|
||||
int c;
|
||||
while ((c = *s++)) {
|
||||
h = ((h << 5) + h) ^ c;
|
||||
}
|
||||
return h % n;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// get id of object with the specified mjtObj type and name,
|
||||
// returns -1 if id not found
|
||||
int mj_name2id(const mjModel* m, int type, const char* name) {
|
||||
int mapadr;
|
||||
int* adr = 0;
|
||||
|
||||
// get number of objects and name addresses
|
||||
int num = mjLOAD_MULTIPLE*_getnumadr(m, type, &adr, &mapadr);
|
||||
|
||||
// search
|
||||
if (num) { // look up at hash address
|
||||
uint64_t hash = mj_hashString(name, num);
|
||||
uint64_t i = hash;
|
||||
|
||||
do {
|
||||
int j = m->names_map[mapadr + i];
|
||||
if (j < 0) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!strncmp(name, m->names+adr[j], m->nnames-adr[j])) {
|
||||
return j;
|
||||
}
|
||||
if ((++i) == num)i = 0;
|
||||
} while (i != hash);
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// get name of object with the specified mjtObj type and id,
|
||||
// returns NULL if name not found
|
||||
const char* mj_id2name(const mjModel* m, int type, int id) {
|
||||
int mapadr;
|
||||
int* adr = 0;
|
||||
|
||||
// get number of objects and name addresses
|
||||
int num = _getnumadr(m, type, &adr, &mapadr);
|
||||
|
||||
// id is in [0, num) and the found name is not the empty string "\0"
|
||||
if (id >= 0 && id < num && m->names[adr[id]]) {
|
||||
return m->names+adr[id];
|
||||
}
|
||||
|
||||
return NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//-------------------------- inertia functions -----------------------------------------------------
|
||||
|
||||
// convert sparse inertia matrix M into full matrix
|
||||
|
||||
@@ -15,8 +15,6 @@
|
||||
#ifndef MUJOCO_SRC_ENGINE_ENGINE_SUPPORT_H_
|
||||
#define MUJOCO_SRC_ENGINE_ENGINE_SUPPORT_H_
|
||||
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
#include <mujoco/mjdata.h>
|
||||
#include <mujoco/mjexport.h>
|
||||
#include <mujoco/mjmodel.h>
|
||||
@@ -113,18 +111,6 @@ int mj_jacSum(const mjModel* m, mjData* d, int* chain,
|
||||
MJAPI void mj_angmomMat(const mjModel* m, mjData* d, mjtNum* mat, int body);
|
||||
|
||||
|
||||
//-------------------------- name functions --------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
// get string hash, see http://www.cse.yorku.ca/~oz/hash.html
|
||||
uint64_t mj_hashString(const char* s, uint64_t n);
|
||||
|
||||
// get id of object with the specified mjtObj type and name, returns -1 if id not found
|
||||
MJAPI int mj_name2id(const mjModel* m, int type, const char* name);
|
||||
|
||||
// get name of object with the specified mjtObj type and id, returns NULL if name not found
|
||||
MJAPI const char* mj_id2name(const mjModel* m, int type, int id);
|
||||
|
||||
|
||||
//-------------------------- inertia functions -----------------------------------------------------
|
||||
|
||||
// convert sparse inertia matrix M into full matrix
|
||||
|
||||
@@ -23,6 +23,7 @@
|
||||
#include <mujoco/mjvisualize.h>
|
||||
#include "engine/engine_array_safety.h"
|
||||
#include "engine/engine_io.h"
|
||||
#include "engine/engine_name.h"
|
||||
#include "engine/engine_plugin.h"
|
||||
#include "engine/engine_support.h"
|
||||
#include "engine/engine_util_blas.h"
|
||||
|
||||
@@ -36,6 +36,7 @@
|
||||
#include "cc/array_safety.h"
|
||||
#include "engine/engine_forward.h"
|
||||
#include "engine/engine_io.h"
|
||||
#include "engine/engine_name.h"
|
||||
#include "engine/engine_plugin.h"
|
||||
#include "engine/engine_setconst.h"
|
||||
#include "engine/engine_support.h"
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user