feat(lekiwi): release V0.10.1 初步集成 LeKiwi，优化碰撞模型

集成通用机器人数值接口、本机控制桥、LeRobot 插件和统一键盘遥操作。采用离线 CoACD 全臂碰撞配方 revision 4、局部装配区切分与结构自接触，限制直接关节位姿写入并保留安全看门狗。同步版本号、变更记录、来源许可证和兼容性验证。

README.md

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 - 统一地图资产库：工程地图、认证资产、内置地图及 9 类系统参数化地形共用点击/拖放、场景树、轻量预览、实例变换、放弃和一次编译事务
 - 工程地图包：静态 MJCF/OBJ/STL/高度场碰撞层、GLB 视觉层和机器人出生点；同源实例拥有独立位姿，物理/视觉/出生点同步变换
 - V3 地图创作层：认证资产可在程序地形上自动重力落位，共用右侧属性和视口操纵器，支持源内容编辑、空白取消选择及导出地图 ZIP
+- 通用机器人数值接口、本机控制桥接与 LeKiwi / LeRobot 0.6.1 仿真插件（不接实体硬件）
 - 浏览器内 Python 控制器（Pyodide）
 - ONNX 强化学习策略推理（ONNX Runtime Web）
 - 内置 Go2 PPO 任务的本机 mjlab 训练桥接服务，以及 DeepSeek 驱动的奖励函数自调参、固定评估和 TensorBoard 风格独立工作台
@@ -20,7 +21,7 @@
 
 ## 快速开始
 
-环境要求：Node.js 24（版本见 `.nvmrc`）和 npm 11.17；仅使用训练桥接服务或执行 Python 检查时需要 Python 3.12。
+环境要求：Node.js 24（版本见 `.nvmrc`）和 npm 11.17；仅使用本机桥接服务或执行 Python 检查时需要 Python 3.12。
 
 ```bash
 nvm use
@@ -43,10 +44,12 @@ npm run check:format         # Prettier 格式检查
 npm test                     # Vitest 单元测试
 npm run test:coverage        # 核心模块覆盖率检查
 npm run test:e2e             # Playwright Chromium 浏览器测试
+npm run test:control-bridge   # 轻量机器人桥接测试，不依赖 LeRobot
+npm run control-bridge        # 本机数值桥，默认 8766
 npm run test:training-server # Python 训练桥接服务测试
 npm run check                # 除 E2E 和 Ruff 外的完整检查
 
-# 修改 training_server/ 时额外执行
+# Python 服务/插件/示例检查（使用项目 .venv）
 python3 -m pip install -r requirements-dev.txt
 npm run lint:python
 ```
@@ -58,6 +61,11 @@ npm run lint:python
 ├── web_platform/      React、TypeScript、Three.js 前端与测试夹具
 ├── training_server/   本机训练桥接服务及内置 Go2 PPO 训练代码/资产
 ├── controllers/       可导入平台的 Python 控制器示例
+├── contracts/         跨语言机器人协议与 fixtures
+├── robot_profiles/    唯一模型参数/单位/来源清单
+├── control_bridge/    独立本机数值控制桥与通用 Python SDK
+├── integrations/      可选上游集成（LeRobot）
+├── examples/lekiwi/   资产准备、隔离环境安装及无硬件演示
 ├── package.json       根目录统一开发入口
 └── LICENSE            Apache License 2.0
 ```
@@ -70,6 +78,7 @@ npm run lint:python
 - `web_platform/src/simulation/`：MuJoCo WASM 会话、仿真调度及执行器控制 UI
 - `web_platform/src/viewer/`：Three.js 渲染、选择和物理交互
 - `web_platform/src/map/`：地图加载、创作、校验及对应 UI
+- `web_platform/src/robot/`：机器人契约、profile、实时运行时及外部控制客户端/面板
 - `web_platform/src/controller/`：Pyodide 控制器运行时及控制面板
 - `web_platform/src/rl/`：ONNX 策略运行时、任务绑定及策略面板
 - `web_platform/src/training/`：本地训练服务客户端、类型及训练面板
@@ -80,10 +89,18 @@ npm run lint:python
 
 详细使用说明见 [`web_platform/README.md`](web_platform/README.md)，前端依赖边界见 [`web_platform/ARCHITECTURE.md`](web_platform/ARCHITECTURE.md)，训练服务说明见 [`training_server/README.md`](training_server/README.md)。
 
+## LeKiwi / LeRobot
+
+按 [LeKiwi 示例](examples/lekiwi/README.md) 重建固定版本模型、安装 `build/venvs/lerobot/` CPU 环境，再从工作台文件导入、选择 profile、连接本机桥并明确授权。已有训练 `.venv` 不安装 LeRobot，也不修改上游代码。支持底盘、臂、夹爪与实测状态；没有相机、dataset、锁步或实际 RL 训练。
+
+[通用接口/能力矩阵](docs/robot-interface.md) · [桥接协议与安全](control_bridge/README.md) · [LeRobot 插件](integrations/lerobot/README.md)。普通 CI 不安装重型上游依赖；`npm run test:e2e:lekiwi` 是独立的真实物理/60 秒兼容验收。
+
 ## 数据与安全边界
 
 模型、资源、Python 控制器和 ONNX 策略默认只在当前浏览器会话中处理，不上传到服务器。训练桥接服务只监听本机回环地址，并仅执行服务端允许列表中的任务。启用自调参时，DeepSeek 只接收脱敏后的奖励参数、曲线摘要和评估数值；API key 仅存在训练服务环境中，不进入浏览器、URL、SQLite 或训练日志。
 
+机器人控制桥与训练桥是两个服务（分别 8766 / 8765），不共享令牌或训练执行能力。控制令牌只保存在页面内存；外控超时、隐藏、暂停、重载均撤销授权，必须手动重新允许。
+
 ## 上游与许可证
 
 本项目使用 Google DeepMind 的 MuJoCo WebAssembly npm 包，并保留 Apache License 2.0 许可证。MuJoCo 是 Google DeepMind 的开源项目；本仓库不是 Google 官方支持的产品。