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集成通用机器人数值接口、本机控制桥、LeRobot 插件和统一键盘遥操作。采用离线 CoACD 全臂碰撞配方 revision 4、局部装配区切分与结构自接触，限制直接关节位姿写入并保留安全看门狗。同步版本号、变更记录、来源许可证和兼容性验证。
MuJoCo Web 仿真平台
以 WebAssembly 为运行核心的本地机器人仿真、控制与强化学习调试平台。浏览器直接加载 MJCF、URDF、文件夹或 ZIP 工程，使用 Three.js 渲染，并通过 MuJoCo WASM 在本地执行物理仿真。
本仓库是面向 Web 产品的应用仓库，不再镜像 MuJoCo 的原生 C++、Python、MJX、Unity、桌面模拟器和上游测试源码。MuJoCo 运行时由官方 npm 包
@mujoco/mujoco提供。
功能概览
- MJCF/XML、URDF、文件夹和 ZIP 工程导入
- ROS
package://、常见 URDF 兼容转换及 DAE 降级处理 - Three.js 模型、碰撞体、坐标系、关节轴、质心和惯量可视化
- 播放、暂停、单步、重置、变速、关节拖动与外力交互
- 统一地图资产库：工程地图、认证资产、内置地图及 9 类系统参数化地形共用点击/拖放、场景树、轻量预览、实例变换、放弃和一次编译事务
- 工程地图包：静态 MJCF/OBJ/STL/高度场碰撞层、GLB 视觉层和机器人出生点；同源实例拥有独立位姿，物理/视觉/出生点同步变换
- V3 地图创作层：认证资产可在程序地形上自动重力落位，共用右侧属性和视口操纵器，支持源内容编辑、空白取消选择及导出地图 ZIP
- 通用机器人数值接口、本机控制桥接与 LeKiwi / LeRobot 0.6.1 仿真插件（不接实体硬件）
- 浏览器内 Python 控制器（Pyodide）
- ONNX 强化学习策略推理（ONNX Runtime Web）
- 内置 Go2 PPO 任务的本机 mjlab 训练桥接服务，以及 DeepSeek 驱动的奖励函数自调参、固定评估和 TensorBoard 风格独立工作台
- 响应式工作区、源码编辑、性能监控和中文诊断
快速开始
环境要求：Node.js 24（版本见 .nvmrc）和 npm 11.17；仅使用本机桥接服务或执行 Python 检查时需要 Python 3.12。
nvm use
npm install --global npm@11.17.0
npm ci
npm run dev
打开 Vite 输出的地址，默认是 http://localhost:5173/。
常用命令
npm run dev # 启动开发服务器
npm run build # 生产构建到 web-platform-dist/
npm run preview # 预览生产构建
npm run typecheck # TypeScript 检查
npm run lint # ESLint
npm run check:format # Prettier 格式检查
npm test # Vitest 单元测试
npm run test:coverage # 核心模块覆盖率检查
npm run test:e2e # Playwright Chromium 浏览器测试
npm run test:control-bridge # 轻量机器人桥接测试，不依赖 LeRobot
npm run control-bridge # 本机数值桥，默认 8766
npm run test:training-server # Python 训练桥接服务测试
npm run check # 除 E2E 和 Ruff 外的完整检查
# Python 服务/插件/示例检查（使用项目 .venv）
python3 -m pip install -r requirements-dev.txt
npm run lint:python
仓库结构
.
├── web_platform/ React、TypeScript、Three.js 前端与测试夹具
├── training_server/ 本机训练桥接服务及内置 Go2 PPO 训练代码/资产
├── controllers/ 可导入平台的 Python 控制器示例
├── contracts/ 跨语言机器人协议与 fixtures
├── robot_profiles/ 唯一模型参数/单位/来源清单
├── control_bridge/ 独立本机数值控制桥与通用 Python SDK
├── integrations/ 可选上游集成（LeRobot）
├── examples/lekiwi/ 资产准备、隔离环境安装及无硬件演示
├── package.json 根目录统一开发入口
└── LICENSE Apache License 2.0
核心前端采用“应用壳 + 业务域 + 共享组件”分层：
web_platform/src/app/：工作区编排、侧栏外壳、工具栏和全局对话框web_platform/src/components/ui/：无业务依赖的共享 UI 基础组件web_platform/src/project/：工程导入、路径规范化、项目树和 MEMFSweb_platform/src/simulation/：MuJoCo WASM 会话、仿真调度及执行器控制 UIweb_platform/src/viewer/：Three.js 渲染、选择和物理交互web_platform/src/map/：地图加载、创作、校验及对应 UIweb_platform/src/robot/：机器人契约、profile、实时运行时及外部控制客户端/面板web_platform/src/controller/：Pyodide 控制器运行时及控制面板web_platform/src/rl/：ONNX 策略运行时、任务绑定及策略面板web_platform/src/training/：本地训练服务客户端、类型及训练面板web_platform/src/telemetry/：遥测数据源、记录器、导出与数据面板web_platform/src/stores/：跨业务域的应用状态
组件和测试优先与所属业务域共置；app/components/ 仅保留跨域编排和应用壳组件，避免业务逻辑继续集中到单一侧栏文件。
详细使用说明见 web_platform/README.md，前端依赖边界见 web_platform/ARCHITECTURE.md，训练服务说明见 training_server/README.md。
LeKiwi / LeRobot
按 LeKiwi 示例 重建固定版本模型、安装 build/venvs/lerobot/ CPU 环境，再从工作台文件导入、选择 profile、连接本机桥并明确授权。已有训练 .venv 不安装 LeRobot，也不修改上游代码。支持底盘、臂、夹爪与实测状态；没有相机、dataset、锁步或实际 RL 训练。
通用接口/能力矩阵 · 桥接协议与安全 · LeRobot 插件。普通 CI 不安装重型上游依赖；npm run test:e2e:lekiwi 是独立的真实物理/60 秒兼容验收。
数据与安全边界
模型、资源、Python 控制器和 ONNX 策略默认只在当前浏览器会话中处理，不上传到服务器。训练桥接服务只监听本机回环地址，并仅执行服务端允许列表中的任务。启用自调参时，DeepSeek 只接收脱敏后的奖励参数、曲线摘要和评估数值；API key 仅存在训练服务环境中，不进入浏览器、URL、SQLite 或训练日志。
机器人控制桥与训练桥是两个服务（分别 8766 / 8765），不共享令牌或训练执行能力。控制令牌只保存在页面内存；外控超时、隐藏、暂停、重载均撤销授权，必须手动重新允许。
上游与许可证
本项目使用 Google DeepMind 的 MuJoCo WebAssembly npm 包，并保留 Apache License 2.0 许可证。MuJoCo 是 Google DeepMind 的开源项目；本仓库不是 Google 官方支持的产品。