feat(lekiwi): release V0.10.1 初步集成 LeKiwi，优化碰撞模型

集成通用机器人数值接口、本机控制桥、LeRobot 插件和统一键盘遥操作。采用离线 CoACD 全臂碰撞配方 revision 4、局部装配区切分与结构自接触，限制直接关节位姿写入并保留安全看门狗。同步版本号、变更记录、来源许可证和兼容性验证。

web_platform/README.md

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 - 导入 mjlab 导出的 `policy.onnx`，在浏览器本地执行 Go2-W 平衡/速度策略推理
 - 从图形界面向本机训练桥接服务发起 mjlab 强化学习训练、查看进度/日志、停止任务并导入训练生成的 ONNX；可在独立 TensorBoard 风格页面运行 DeepSeek 奖励函数自调参
 - 可配置仿真遥测记录，实时查看速度、机身姿态、位置、驱动力等指标并导出 CSV/JSON
+- 通用机器人 profile、外部控制授权和独立本机桥接；首个适配为 LeKiwi + 实际 LeRobot 0.6.1
 - FPS、物理耗时和主线程步进预算提示
 
 ## 开发
@@ -43,7 +44,7 @@ npm run test:e2e
 npm run check
 ```
 
-E2E 默认使用系统安装的 Google Chrome。若没有 Chrome，可修改 `playwright.config.ts` 或运行 `npx playwright install chromium` 后移除 `channel: 'chrome'`。
+E2E 使用 Playwright Chromium，先运行 `npx playwright install chromium`。普通桥接用例需要 Python 3.12 与 `pip install -e control_bridge`；可设置 `BRIDGE_PYTHON`，默认优先项目 `.venv/bin/python`。完整 LeKiwi 套件单独运行 `npm run test:e2e:lekiwi`，不纳入普通 E2E。
 
 ## 生产构建与本地静态部署
 
@@ -110,6 +111,14 @@ Python 控制器是可信的单文件脚本，必须同步定义 `step(ctx, stat
 
 当前 Python 与 MuJoCo 都运行在主线程，以保证闭环调用严格位于 `mj_step` 前。仅运行可信脚本；死循环仍可能阻塞页面。Pyodide 及 Python 标准库由 npm 包随生产构建离线发布，不从 CDN 下载；暂不支持第三方 Python 包、`pip` 或多文件 import。
 
+## 开源项目 / 外部机器人控制
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+右侧“控制台”包含 profile 选择、校验/重编译、桥地址/token、连接、明确授权和停止，以及所有者、epoch、动作确认与观测年龄。URDF 导入对话框可直接选择 LeKiwi v1；普通模型默认不启用，导出 MJCF 重新导入也必须明确选择。模型变更失败保留旧场景，但不恢复授权；profile 的固定伺服参数不能用通用面板修改。
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+先播放再授权。接管会停止 Python/ONNX、锁定 1×，执行器和关节写入被禁止；暂停、重置、隐藏页面、离开、超时或重载后必须重新授权。控制 token 仅在当前页面内存，不保存到工程或浏览器存储。
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+外控物理与约30Hz观测独立于渲染/React。软件 WebGL 会关闭 profile 阴影并把外控显示降至5FPS（硬件上限30FPS），避免主线程渲染拖慢控制；仍不提供硬实时或锁步保证。完整准备、实际 LeRobot 示例和限制见 [LeKiwi 文档](../examples/lekiwi/README.md)、[统一接口](../docs/robot-interface.md)。此控制桥不是训练服务，当前 profile 明确 `training=false/cameras=false/lockstep=false`。
+
 ## 本地强化学习训练
 
 训练仍由本机 Python/mjlab 进程执行，但可以从右侧“控制 → 本地强化学习训练”直接发起和管理。仓库已经内置默认 Go2 任务的训练代码与资产；先按 [`training_server/README.md`](../training_server/README.md) 安装训练依赖，再使用对应 Python 启动本地桥接服务：