fix(website): 移除文件导入中的移动操作训练场景

CHANGELOG.md

@@ -4,6 +4,12 @@
 
 ## [未发布]
 
+### 网站导入选项清理（2026-09-28）
+
+- 网站版 URDF/ZIP 导入弹窗移除 LeKiwi v1、LeKiwi Bundle 的“移动操作训练场景”选项及训练提示；不沿用已移除的初始训练选择。保留通用转换、普通 LeKiwi profile、语言控制与本地版训练功能。
+- 新增网站/本地边界单测及 URDF/ZIP 真实 WASM 导入回归。TypeScript、定向 ESLint/格式检查、137 文件/680 项前端单测、48 项后端测试（另有 3 项既有可选门禁跳过）、网站/本地双构建和网站假上游回归 5/5 通过。
+- 已发布网站 `20260928T035026Z-import-options`，回滚版本为 `20260924T081555Z-language-render-fix`；公网非付费检查 8/8 通过，HTML/主 JS 与本次构建逐字节一致。沿用既有后端与代理配置，密钥文件、持久预算目录及 iframe 白名单不变；本次无付费模型调用。发布证据位于 `build/website-deployment/import-options-20260928/`。
+
 ## [1.0.3] - 2026-09-24
 
 ### 预设场景清晰度与语言搬运监督修复

docs/website-deployment.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 目标：`https://cadworld-sim.robotquan.com`，主机 `root@47.93.31.109`。复用 1Panel 的 OpenResty，独立容器仅发布 `127.0.0.1:8768`。不安装训练/GPU 服务，不改系统 Python，不需要访问者开启终端。
 
-当前在线版本：`20260924T081555Z-language-render-fix`，上一版本 `20260924T065821Z-language-v2`。前后端共同发布，修复预设阴影/高 DPI 渲染与 Jev 技能上下文；公网非付费检查 6/6 及硬件双相机验证通过。详见 [修复与发布记录](website-language-render-fix.md)，其中包含保留 iframe 热更新的回滚步骤。
+当前在线版本：`20260928T035026Z-import-options`，上一版本 `20260924T081555Z-language-render-fix`。网站 URDF/ZIP 导入弹窗已移除两项“移动操作训练场景”及训练提示，普通导入、语言控制和本地训练保留。沿用原后端/代理配置，通过现有成对发布流程上线；后端容器已重启，旧访客会话失效，密钥文件与持久预算目录保持不变。公网非付费检查 8/8 通过（含两种文件导入、预设/双相机、Python、会话安全和 iframe），HTML/主 JS 与构建产物一致；未调用付费模型。证据：`build/website-deployment/import-options-20260928/`。此前渲染与语言监督修复详见 [修复与发布记录](website-language-render-fix.md)。
 
 iframe 嵌入已通过响应头热更新放行 `https://cadworld.robotquan.com`，未重启应用；接入示例、验证范围与配置回滚见 [嵌入说明](website-embedding.md)。重新发布旧包会覆盖该热更新，应从当前源码重新构建。
 
@@ -11,7 +11,7 @@ iframe 嵌入已通过响应头热更新放行 `https://cadworld.robotquan.com`
 - 网站公开、无需注册或前端输入密钥。按用户新要求固定服务器 DeepSeek `deepseek-flash` 和 OpenRouter Jev `typesafe/jev-1.13`，费用由站长承担；前端移除模型/密钥/订阅配置。
 - 官方订阅仍在旧本地/非共享服务实现中保留，但当前共享密钥网站关闭其接口（403），没有绕过官方网络限制或登录其他账号。
 - 仅两项授权密钥存于 `/opt/cadworld-sim/secrets/model-keys.env`（0400、UID 10001，父目录 root/0700），只读挂载；不进入镜像、静态目录、发布包、浏览器或日志。每访客任务状态独立，空闲 30 分钟/最长 8 小时销毁；删除会话不会删除站长的服务器配置。
-- ZIP/URDF/地图/物理仿真仍在浏览器。网站隐藏训练、调参和外控，浏览器 Python/ONNX 保留；本地训练/外控功能保留，语言面板与网站统一精简并使用同源模型后端。
+- ZIP/URDF/地图/物理仿真仍在浏览器。网站隐藏训练、调参和外控，导入弹窗不提供移动操作训练场景；通用转换、普通 LeKiwi profile、浏览器 Python/ONNX 保留。本地训练/外控功能保留，语言面板与网站统一精简并使用同源模型后端。
 - 容量：128 会话、每会话 1 推理/120 次每小时，生产全站并行上限 2。共享 SQLite 限额为每小时 60、滚动 24h 600 次上游调用；`/command` 保守预留 2 次，失败不退款，不自动重试。预算在 `/opt/cadworld-sim/budget`，不得在重启/发布时删除。匿名访问仍可能耗尽公共额度；建议供应商侧另设金额上限，当前不是货币金额硬预算。
 - 备案已由站长确认；正式备案/公安备案展示号码由站长提供，不能编造。TLS 证书首次无邮箱注册，自动续期由 systemd timer 负责，建议管理员另行设置证书到期监控。
 

web_platform/e2e/website.import.spec.ts

@@ -0,0 +1,52 @@
+import { expect, test } from '@playwright/test';
+import { resolve } from 'node:path';
+
+for (const kind of ['URDF', 'ZIP'] as const) {
+  test(`网站 ${kind} 导入不显示移动操作训练场景，普通导入仍可用`, async ({ page }, info) => {
+    let inference = 0;
+    const errors: string[] = [];
+    page.on('pageerror', (error) => errors.push(error.message));
+    await page.route('**/api/decision/v1/**', async (route) => {
+      if (/\/(command|plan|decide|test)$/.test(new URL(route.request().url()).pathname)) {
+        inference++;
+        await route.abort();
+      } else await route.continue();
+    });
+    expect((await page.goto('/'))?.status()).toBe(200);
+    await page
+      .locator('input[type=file]')
+      .first()
+      .setInputFiles(
+        kind === 'ZIP'
+          ? resolve('web_platform/assets/robots/lekiwi-v1.zip')
+          : {
+              name: 'robot.urdf',
+              mimeType: 'application/xml',
+              buffer: Buffer.from(`<robot name="import-test"><link name="base">
+                <inertial><mass value="1"/><inertia ixx=".1" iyy=".1" izz=".1" ixy="0" ixz="0" iyz="0"/></inertial>
+                <visual><geometry><box size=".4 .4 .2"/></geometry></visual>
+              </link></robot>`),
+            },
+      );
+    const dialog = page.getByRole('dialog', { name: '配置 URDF 仿真组件' });
+    await expect(dialog).toBeVisible({ timeout: 30000 });
+    const profile = dialog.getByLabel('URDF 机器人 profile');
+    await expect(profile).toHaveValue('');
+    await expect(profile.locator('option')).toHaveText([
+      '不启用（通用转换）',
+      'LeKiwi v1（仿真专用）',
+    ]);
+    await expect(dialog.getByText(/移动操作训练场景|强化学习任务即可一键训练/)).toHaveCount(0);
+    await expect(dialog.getByRole('checkbox', { name: /为关节添加驱动器/ })).toBeEnabled();
+    await page.screenshot({ path: info.outputPath('import-options.png') });
+    if (kind === 'ZIP') await profile.selectOption('lekiwi-v1');
+    await dialog.getByRole('button', { name: '转换并加载' }).click();
+    await expect(dialog).not.toBeVisible();
+    await expect(page.getByRole('button', { name: '▶ 播放' })).toBeEnabled({ timeout: 90000 });
+    await page.getByRole('tab', { name: '控制台', exact: true }).click();
+    await expect(page.getByRole('button', { name: '强化学习任务', exact: true })).toHaveCount(0);
+    await expect(page.getByRole('button', { name: '机器人语言控制', exact: true })).toBeVisible();
+    expect(inference).toBe(0);
+    expect(errors).toEqual([]);
+  });
+}

web_platform/playwright.production.config.ts

@@ -1,7 +1,11 @@
 import { defineConfig } from '@playwright/test';
 export default defineConfig({
   testDir: './e2e',
-  testMatch: ['website.production.spec.ts', 'website.embed.production.spec.ts'],
+  testMatch: [
+    'website.production.spec.ts',
+    'website.embed.production.spec.ts',
+    ...(process.env.CADWORLD_PRODUCTION_TEST === '1' ? ['website.import.spec.ts'] : []),
+  ],
   workers: 1,
   timeout: 240_000,
   use: {

web_platform/playwright.website.config.ts

@@ -1,7 +1,7 @@
 import { defineConfig } from '@playwright/test';
 export default defineConfig({
   testDir: './e2e',
-  testMatch: 'website.spec.ts',
+  testMatch: ['website.spec.ts', 'website.import.spec.ts'],
   workers: 1,
   timeout: 240_000,
   use: {

web_platform/src/app/components/UrdfImportOptionsDialog.test.tsx

@@ -1,7 +1,69 @@
 import { fireEvent, render, screen } from '@testing-library/react';
 import { UrdfImportOptionsDialog } from './UrdfImportOptionsDialog';
 
+const capabilities = vi.hoisted(() => ({ training: true }));
+vi.mock('../websiteConfig', () => ({ websiteCapabilities: capabilities }));
+
+const mobileProfiles = ['MobileManipulator-LeKiwi-v1', 'MobileManipulator-LeKiwi-Bundle'];
+
 describe('UrdfImportOptionsDialog', () => {
+  beforeEach(() => {
+    capabilities.training = true;
+  });
+
+  it.each(mobileProfiles)('本地版保留训练场景 %s', (profileId) => {
+    const onConfirm = vi.fn();
+    render(<UrdfImportOptionsDialog open onConfirm={onConfirm} onSkip={() => {}} />);
+    expect(screen.getAllByRole('option', { name: /移动操作训练场景/ })).toHaveLength(2);
+    fireEvent.change(screen.getByLabelText('URDF 机器人 profile'), {
+      target: { value: profileId },
+    });
+    expect(screen.getByText(/强化学习任务即可一键训练/)).toBeVisible();
+    fireEvent.click(screen.getByRole('button', { name: '转换并加载' }));
+    expect(onConfirm).toHaveBeenCalledWith(
+      { addActuators: false, addSensors: false, sensorType: 'camera' },
+      profileId,
+    );
+  });
+
+  it('网站版移除训练选项，仍可选择普通 LeKiwi profile', () => {
+    capabilities.training = false;
+    const onConfirm = vi.fn();
+    render(<UrdfImportOptionsDialog open onConfirm={onConfirm} onSkip={() => {}} />);
+    expect(screen.queryAllByRole('option', { name: /移动操作训练场景/ })).toHaveLength(0);
+    expect(screen.queryByText(/强化学习任务即可一键训练/)).not.toBeInTheDocument();
+    expect(screen.getByRole('option', { name: '不启用（通用转换）' })).toBeInTheDocument();
+    fireEvent.change(screen.getByLabelText('URDF 机器人 profile'), {
+      target: { value: 'lekiwi-v1' },
+    });
+    fireEvent.click(screen.getByRole('button', { name: '转换并加载' }));
+    expect(onConfirm).toHaveBeenCalledWith(
+      { addActuators: false, addSensors: false, sensorType: 'camera' },
+      'lekiwi-v1',
+    );
+  });
+
+  it.each(mobileProfiles)('网站版不沿用已移除的初始训练场景 %s', (profileId) => {
+    capabilities.training = false;
+    const onConfirm = vi.fn();
+    render(
+      <UrdfImportOptionsDialog
+        open
+        initialProfileId={profileId}
+        onConfirm={onConfirm}
+        onSkip={() => {}}
+      />,
+    );
+    expect(screen.getByLabelText('URDF 机器人 profile')).toHaveValue('');
+    expect(screen.queryByText(/强化学习任务即可一键训练/)).not.toBeInTheDocument();
+    expect(screen.getByRole('checkbox', { name: /为关节添加驱动器/ })).toBeEnabled();
+    expect(screen.getByRole('button', { name: '不添加，直接加载' })).toBeEnabled();
+    fireEvent.click(screen.getByRole('button', { name: '转换并加载' }));
+    expect(onConfirm).toHaveBeenCalledWith(
+      expect.objectContaining({ addActuators: true, addSensors: true }),
+    );
+  });
+
   it('默认选择关节驱动器和摄像头传感器', () => {
     const onConfirm = vi.fn();
     render(

web_platform/src/app/components/UrdfImportOptionsDialog.tsx

@@ -3,6 +3,7 @@ import { Camera, Settings2 } from 'lucide-react';
 import type { CameraDirection, UrdfEnhancementOptions } from '../../project/urdfToMjcf';
 import { Button, Dialog, Select, Tooltip } from '../../components/ui';
 import { ROBOT_PROFILES } from '../../robot/registry';
+import { websiteCapabilities } from '../websiteConfig';
 
 function OptionCard({
   checked,
@@ -56,7 +57,11 @@ export function UrdfImportOptionsDialog({
   onConfirm: (options: UrdfEnhancementOptions, profileId?: string) => void;
   onSkip: () => void;
 }) {
-  const [profileId, setProfileId] = useState(initialProfileId);
+  const [profileId, setProfileId] = useState(() =>
+    !websiteCapabilities.training && initialProfileId.startsWith('MobileManipulator-')
+      ? ''
+      : initialProfileId,
+  );
   const [options, setOptions] = useState<UrdfEnhancementOptions>(() => ({
     addActuators: true,
     addSensors: true,
@@ -113,10 +118,14 @@ export function UrdfImportOptionsDialog({
             onChange={(e) => setProfileId(e.target.value)}
           >
             <option value="">不启用（通用转换）</option>
-            <option value="MobileManipulator-LeKiwi-v1">LeKiwi v1 · 移动操作训练场景</option>
-            <option value="MobileManipulator-LeKiwi-Bundle">
-              LeKiwi Bundle · 移动操作训练场景
-            </option>
+            {websiteCapabilities.training && (
+              <>
+                <option value="MobileManipulator-LeKiwi-v1">LeKiwi v1 · 移动操作训练场景</option>
+                <option value="MobileManipulator-LeKiwi-Bundle">
+                  LeKiwi Bundle · 移动操作训练场景
+                </option>
+              </>
+            )}
             {ROBOT_PROFILES.map((p) => (
               <option key={p.id} value={p.id}>
                 {p.label}
@@ -124,7 +133,7 @@ export function UrdfImportOptionsDialog({
             ))}
           </Select>
         </label>
-        {profileId.startsWith('MobileManipulator-') && (
+        {websiteCapabilities.training && profileId.startsWith('MobileManipulator-') && (
           <p className="text-xs text-warning">
             加载抓取物体与搬运目标；进入控制台 →
             强化学习任务即可一键训练。移动操作模式不启用外部控制桥。