Use std::vector instead of array in MJCF schema.
PiperOrigin-RevId: 831787681 Change-Id: I8093b8b10260daecb830e49319eda798e2dd2da5
This commit is contained in:
Kyle Bayes
committed by
Copybara-Service
Copybara-Service
parent
26c1622ac8
commit
8b9fa2674c
+170
-170
@@ -97,20 +97,20 @@ static void UpdateString(string& psuffix, int count, int i) {
|
||||
|
||||
//---------------------------------- MJCF schema ---------------------------------------------------
|
||||
|
||||
const char* MJCF[nMJCF][mjXATTRNUM] = {
|
||||
{"mujoco", "!", "1", "model"},
|
||||
std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
||||
{"mujoco", "!", "model"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"compiler", "*", "20", "autolimits", "boundmass", "boundinertia", "settotalmass",
|
||||
{"compiler", "*", "autolimits", "boundmass", "boundinertia", "settotalmass",
|
||||
"balanceinertia", "strippath", "coordinate", "angle", "fitaabb", "eulerseq",
|
||||
"meshdir", "texturedir", "discardvisual", "usethread", "fusestatic", "inertiafromgeom",
|
||||
"inertiagrouprange", "saveinertial", "assetdir", "alignfree"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"lengthrange", "?", "10", "mode", "useexisting", "uselimit",
|
||||
{"lengthrange", "?", "mode", "useexisting", "uselimit",
|
||||
"accel", "maxforce", "timeconst", "timestep",
|
||||
"inttotal", "interval", "tolrange"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"option", "*", "27",
|
||||
{"option", "*",
|
||||
"timestep", "impratio", "tolerance", "ls_tolerance", "noslip_tolerance",
|
||||
"ccd_tolerance", "sleep_tolerance", "gravity", "wind", "magnetic", "density", "viscosity",
|
||||
"o_margin", "o_solref", "o_solimp", "o_friction",
|
||||
@@ -118,391 +118,391 @@ const char* MJCF[nMJCF][mjXATTRNUM] = {
|
||||
"solver", "iterations", "ls_iterations", "noslip_iterations", "ccd_iterations",
|
||||
"sdf_iterations", "sdf_initpoints", "actuatorgroupdisable"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"flag", "?", "25", "constraint", "equality", "frictionloss", "limit", "contact",
|
||||
{"flag", "?", "constraint", "equality", "frictionloss", "limit", "contact",
|
||||
"spring", "damper", "gravity", "clampctrl", "warmstart", "filterparent", "actuation",
|
||||
"refsafe", "sensor", "midphase", "eulerdamp", "autoreset", "nativeccd", "island",
|
||||
"override", "energy", "fwdinv", "invdiscrete", "multiccd", "sleep"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"size", "*", "14", "memory", "njmax", "nconmax", "nstack", "nuserdata", "nkey",
|
||||
{"size", "*", "memory", "njmax", "nconmax", "nstack", "nuserdata", "nkey",
|
||||
"nuser_body", "nuser_jnt", "nuser_geom", "nuser_site", "nuser_cam",
|
||||
"nuser_tendon", "nuser_actuator", "nuser_sensor"},
|
||||
|
||||
{"visual", "*", "0"},
|
||||
{"visual", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"global", "?", "13", "cameraid", "orthographic", "fovy", "ipd", "azimuth", "elevation",
|
||||
{"global", "?", "cameraid", "orthographic", "fovy", "ipd", "azimuth", "elevation",
|
||||
"linewidth", "glow", "offwidth", "offheight", "realtime", "ellipsoidinertia",
|
||||
"bvactive"},
|
||||
{"quality", "?", "5", "shadowsize", "offsamples", "numslices", "numstacks",
|
||||
{"quality", "?", "shadowsize", "offsamples", "numslices", "numstacks",
|
||||
"numquads"},
|
||||
{"headlight", "?", "4", "ambient", "diffuse", "specular", "active"},
|
||||
{"map", "?", "13", "stiffness", "stiffnessrot", "force", "torque", "alpha",
|
||||
{"headlight", "?", "ambient", "diffuse", "specular", "active"},
|
||||
{"map", "?", "stiffness", "stiffnessrot", "force", "torque", "alpha",
|
||||
"fogstart", "fogend", "znear", "zfar", "haze", "shadowclip", "shadowscale",
|
||||
"actuatortendon"},
|
||||
{"scale", "?", "17", "forcewidth", "contactwidth", "contactheight", "connect", "com",
|
||||
{"scale", "?", "forcewidth", "contactwidth", "contactheight", "connect", "com",
|
||||
"camera", "light", "selectpoint", "jointlength", "jointwidth", "actuatorlength",
|
||||
"actuatorwidth", "framelength", "framewidth", "constraint", "slidercrank", "frustum"},
|
||||
{"rgba", "?", "25", "fog", "haze", "force", "inertia", "joint",
|
||||
{"rgba", "?", "fog", "haze", "force", "inertia", "joint",
|
||||
"actuator", "actuatornegative", "actuatorpositive", "com",
|
||||
"camera", "light", "selectpoint", "connect", "contactpoint", "contactforce",
|
||||
"contactfriction", "contacttorque", "contactgap", "rangefinder",
|
||||
"constraint", "slidercrank", "crankbroken", "frustum", "bv", "bvactive"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"statistic", "*", "5", "meaninertia", "meanmass", "meansize", "extent", "center"},
|
||||
{"statistic", "*", "meaninertia", "meanmass", "meansize", "extent", "center"},
|
||||
|
||||
{"default", "R", "1", "class"},
|
||||
{"default", "R", "class"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"mesh", "?", "3", "scale", "maxhullvert", "inertia"},
|
||||
{"material", "?", "10", "texture", "emission", "specular", "shininess",
|
||||
{"mesh", "?", "scale", "maxhullvert", "inertia"},
|
||||
{"material", "?", "texture", "emission", "specular", "shininess",
|
||||
"reflectance", "metallic", "roughness", "rgba", "texrepeat", "texuniform"},
|
||||
{"joint", "?", "22", "type", "group", "pos", "axis", "springdamper",
|
||||
{"joint", "?", "type", "group", "pos", "axis", "springdamper",
|
||||
"limited", "actuatorfrclimited", "solreflimit", "solimplimit",
|
||||
"solreffriction", "solimpfriction", "stiffness", "range", "actuatorfrcrange",
|
||||
"actuatorgravcomp", "margin", "ref", "springref", "armature", "damping",
|
||||
"frictionloss", "user"},
|
||||
{"geom", "?", "31", "type", "pos", "quat", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||
{"geom", "?", "type", "pos", "quat", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||
"group", "priority", "size", "material", "friction", "mass", "density",
|
||||
"shellinertia", "solmix", "solref", "solimp",
|
||||
"margin", "gap", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler",
|
||||
"hfield", "mesh", "fitscale", "rgba", "fluidshape", "fluidcoef", "user"},
|
||||
{"site", "?", "13", "type", "group", "pos", "quat", "material",
|
||||
{"site", "?", "type", "group", "pos", "quat", "material",
|
||||
"size", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "rgba", "user"},
|
||||
{"camera", "?", "17", "orthographic", "fovy", "ipd", "resolution", "pos", "quat",
|
||||
{"camera", "?", "orthographic", "fovy", "ipd", "resolution", "pos", "quat",
|
||||
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "mode", "focal", "focalpixel",
|
||||
"principal", "principalpixel", "sensorsize", "user"},
|
||||
{"light", "?", "16", "pos", "dir", "bulbradius", "intensity", "range",
|
||||
{"light", "?", "pos", "dir", "bulbradius", "intensity", "range",
|
||||
"directional", "type", "castshadow", "active", "attenuation", "cutoff", "exponent",
|
||||
"ambient", "diffuse", "specular", "mode"},
|
||||
{"pair", "?", "7", "condim", "friction", "solref", "solreffriction", "solimp",
|
||||
{"pair", "?", "condim", "friction", "solref", "solreffriction", "solimp",
|
||||
"gap", "margin"},
|
||||
{"equality", "?", "3", "active", "solref", "solimp"},
|
||||
{"tendon", "?", "16", "group", "limited", "range",
|
||||
{"equality", "?", "active", "solref", "solimp"},
|
||||
{"tendon", "?", "group", "limited", "range",
|
||||
"solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||
"frictionloss", "springlength", "width", "material",
|
||||
"margin", "stiffness", "damping", "rgba", "user"},
|
||||
{"general", "?", "18", "ctrllimited", "forcelimited", "actlimited", "ctrlrange",
|
||||
{"general", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "actlimited", "ctrlrange",
|
||||
"forcerange", "actrange", "gear", "cranklength", "user", "group", "actdim",
|
||||
"dyntype", "gaintype", "biastype", "dynprm", "gainprm", "biasprm", "actearly"},
|
||||
{"motor", "?", "8", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
{"motor", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"gear", "cranklength", "user", "group"},
|
||||
{"position", "?", "13", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "inheritrange",
|
||||
{"position", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "inheritrange",
|
||||
"forcerange", "gear", "cranklength", "user", "group", "kp", "kv", "dampratio", "timeconst"},
|
||||
{"velocity", "?", "9", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
{"velocity", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"gear", "cranklength", "user", "group", "kv"},
|
||||
{"intvelocity", "?", "13", "ctrllimited", "forcelimited",
|
||||
{"intvelocity", "?", "ctrllimited", "forcelimited",
|
||||
"ctrlrange", "forcerange", "actrange", "inheritrange",
|
||||
"gear", "cranklength", "user", "group",
|
||||
"kp", "kv", "dampratio"},
|
||||
{"damper", "?", "8", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
{"damper", "?", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"gear", "cranklength", "user", "group", "kv"},
|
||||
{"cylinder", "?", "12", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
{"cylinder", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"gear", "cranklength", "user", "group",
|
||||
"timeconst", "area", "diameter", "bias"},
|
||||
{"muscle", "?", "17", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
{"muscle", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"gear", "cranklength", "user", "group",
|
||||
"timeconst", "range", "force", "scale",
|
||||
"lmin", "lmax", "vmax", "fpmax", "fvmax"},
|
||||
{"adhesion", "?", "6", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
{"adhesion", "?", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"gain", "user", "group"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"extension", "*", "0"},
|
||||
{"extension", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"plugin", "*", "1", "plugin"},
|
||||
{"plugin", "*", "plugin"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"instance", "*", "1", "name"},
|
||||
{"instance", "*", "name"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"custom", "*", "0"},
|
||||
{"custom", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"numeric", "*", "3", "name", "size", "data"},
|
||||
{"text", "*", "2", "name", "data"},
|
||||
{"tuple", "*", "1", "name"},
|
||||
{"numeric", "*", "name", "size", "data"},
|
||||
{"text", "*", "name", "data"},
|
||||
{"tuple", "*", "name"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"element", "*", "3", "objtype", "objname", "prm"},
|
||||
{"element", "*", "objtype", "objname", "prm"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"asset", "*", "0"},
|
||||
{"asset", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"mesh", "*", "17", "name", "class", "content_type", "file", "vertex", "normal",
|
||||
{"mesh", "*", "name", "class", "content_type", "file", "vertex", "normal",
|
||||
"texcoord", "face", "refpos", "refquat", "scale", "smoothnormal",
|
||||
"maxhullvert", "inertia", "builtin", "params", "material"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"plugin", "*", "2", "plugin", "instance"},
|
||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"hfield", "*", "7", "name", "content_type", "file", "nrow", "ncol", "size", "elevation"},
|
||||
{"skin", "*", "9", "name", "file", "material", "rgba", "inflate",
|
||||
{"hfield", "*", "name", "content_type", "file", "nrow", "ncol", "size", "elevation"},
|
||||
{"skin", "*", "name", "file", "material", "rgba", "inflate",
|
||||
"vertex", "texcoord", "face", "group"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"bone", "*", "5", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
||||
{"bone", "*", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"texture", "*", "24", "name", "type", "colorspace", "content_type", "file", "gridsize",
|
||||
{"texture", "*", "name", "type", "colorspace", "content_type", "file", "gridsize",
|
||||
"gridlayout", "fileright", "fileleft", "fileup", "filedown", "filefront", "fileback",
|
||||
"builtin", "rgb1", "rgb2", "mark", "markrgb", "random", "width", "height",
|
||||
"hflip", "vflip", "nchannel"},
|
||||
{"material", "*", "12", "name", "class", "texture", "texrepeat", "texuniform",
|
||||
{"material", "*", "name", "class", "texture", "texrepeat", "texuniform",
|
||||
"emission", "specular", "shininess", "reflectance", "metallic", "roughness", "rgba"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"layer", "*", "2", "texture", "role"},
|
||||
{"layer", "*", "texture", "role"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"model", "*", "3", "name", "file", "content_type"},
|
||||
{"model", "*", "name", "file", "content_type"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"body", "R", "12", "name", "childclass", "pos", "quat", "mocap",
|
||||
{"body", "R", "name", "childclass", "pos", "quat", "mocap",
|
||||
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "gravcomp", "sleep", "user"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"inertial", "?", "9", "pos", "quat", "mass", "diaginertia",
|
||||
{"inertial", "?", "pos", "quat", "mass", "diaginertia",
|
||||
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "fullinertia"},
|
||||
{"joint", "*", "24", "name", "class", "type", "group", "pos", "axis",
|
||||
{"joint", "*", "name", "class", "type", "group", "pos", "axis",
|
||||
"springdamper", "limited", "actuatorfrclimited",
|
||||
"solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||
"stiffness", "range", "actuatorfrcrange", "actuatorgravcomp", "margin", "ref",
|
||||
"springref", "armature", "damping", "frictionloss", "user"},
|
||||
{"freejoint", "*", "3", "name", "group", "align"},
|
||||
{"geom", "*", "33", "name", "class", "type", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||
{"freejoint", "*", "name", "group", "align"},
|
||||
{"geom", "*", "name", "class", "type", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||
"group", "priority", "size", "material", "friction", "mass", "density",
|
||||
"shellinertia", "solmix", "solref", "solimp",
|
||||
"margin", "gap", "fromto", "pos", "quat", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler",
|
||||
"hfield", "mesh", "fitscale", "rgba", "fluidshape", "fluidcoef", "user"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"plugin", "*", "2", "plugin", "instance"},
|
||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"attach", "*", "3", "model", "body", "prefix"},
|
||||
{"site", "*", "15", "name", "class", "type", "group", "pos", "quat",
|
||||
{"attach", "*", "model", "body", "prefix"},
|
||||
{"site", "*", "name", "class", "type", "group", "pos", "quat",
|
||||
"material", "size", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "rgba", "user"},
|
||||
{"camera", "*", "20", "name", "class", "orthographic", "fovy", "ipd", "resolution", "pos",
|
||||
{"camera", "*", "name", "class", "orthographic", "fovy", "ipd", "resolution", "pos",
|
||||
"quat", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "mode", "target",
|
||||
"focal", "focalpixel", "principal", "principalpixel", "sensorsize", "user"},
|
||||
{"light", "*", "20", "name", "class", "directional", "type", "castshadow", "active",
|
||||
{"light", "*", "name", "class", "directional", "type", "castshadow", "active",
|
||||
"pos", "dir", "bulbradius", "intensity", "range", "attenuation", "cutoff",
|
||||
"exponent", "ambient", "diffuse", "specular", "mode", "target", "texture"},
|
||||
{"plugin", "*", "2", "plugin", "instance"},
|
||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"composite", "*", "9", "prefix", "type", "count", "offset",
|
||||
{"composite", "*", "prefix", "type", "count", "offset",
|
||||
"vertex", "initial", "curve", "size", "quat"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"joint", "*", "17", "kind", "group", "stiffness", "damping", "armature",
|
||||
{"joint", "*", "kind", "group", "stiffness", "damping", "armature",
|
||||
"solreffix", "solimpfix", "type", "axis",
|
||||
"limited", "range", "margin", "solreflimit", "solimplimit",
|
||||
"frictionloss", "solreffriction", "solimpfriction"},
|
||||
{"skin", "?", "6", "texcoord", "material", "group", "rgba", "inflate", "subgrid"},
|
||||
{"geom", "?", "17", "type", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||
{"skin", "?", "texcoord", "material", "group", "rgba", "inflate", "subgrid"},
|
||||
{"geom", "?", "type", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||
"group", "priority", "size", "material", "rgba", "friction", "mass",
|
||||
"density", "solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap"},
|
||||
{"site", "?", "4", "group", "size", "material", "rgba"},
|
||||
{"plugin", "*", "2", "plugin", "instance"},
|
||||
{"site", "?", "group", "size", "material", "rgba"},
|
||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"flexcomp", "*", "26", "name", "type", "group", "dim", "dof",
|
||||
{"flexcomp", "*", "name", "type", "group", "dim", "dof",
|
||||
"count", "spacing", "radius", "rigid", "mass", "inertiabox",
|
||||
"scale", "file", "point", "element", "texcoord", "material", "rgba",
|
||||
"flatskin", "pos", "quat", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "origin"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"edge", "?", "5", "equality", "solref", "solimp", "stiffness", "damping"},
|
||||
{"elasticity", "?", "5", "young", "poisson", "damping", "thickness", "elastic2d"},
|
||||
{"contact", "?", "15", "contype", "conaffinity", "condim", "priority",
|
||||
{"edge", "?", "equality", "solref", "solimp", "stiffness", "damping"},
|
||||
{"elasticity", "?", "young", "poisson", "damping", "thickness", "elastic2d"},
|
||||
{"contact", "?", "contype", "conaffinity", "condim", "priority",
|
||||
"friction", "solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap",
|
||||
"internal", "selfcollide", "activelayers", "vertcollide", "passive"},
|
||||
{"pin", "*", "4", "id", "range", "grid", "gridrange"},
|
||||
{"plugin", "*", "2", "plugin", "instance"},
|
||||
{"pin", "*", "id", "range", "grid", "gridrange"},
|
||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"deformable", "*", "0"},
|
||||
{"deformable", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"flex", "*", "13", "name", "group", "dim", "radius", "material",
|
||||
{"flex", "*", "name", "group", "dim", "radius", "material",
|
||||
"rgba", "flatskin", "body", "vertex", "element", "texcoord", "elemtexcoord", "node"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"contact", "?", "15", "contype", "conaffinity", "condim", "priority",
|
||||
{"contact", "?", "contype", "conaffinity", "condim", "priority",
|
||||
"friction", "solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap",
|
||||
"internal", "selfcollide", "activelayers", "vertcollide", "passive"},
|
||||
{"edge", "?", "2", "stiffness", "damping"},
|
||||
{"elasticity", "?", "5", "young", "poisson", "damping", "thickness", "elastic2d"},
|
||||
{"edge", "?", "stiffness", "damping"},
|
||||
{"elasticity", "?", "young", "poisson", "damping", "thickness", "elastic2d"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"skin", "*", "9", "name", "file", "material", "rgba", "inflate",
|
||||
{"skin", "*", "name", "file", "material", "rgba", "inflate",
|
||||
"vertex", "texcoord", "face", "group"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"bone", "*", "5", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
||||
{"bone", "*", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"contact", "*", "0"},
|
||||
{"contact", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"pair", "*", "11", "name", "class", "geom1", "geom2", "condim", "friction",
|
||||
{"pair", "*", "name", "class", "geom1", "geom2", "condim", "friction",
|
||||
"solref", "solreffriction", "solimp", "gap", "margin"},
|
||||
{"exclude", "*", "3", "name", "body1", "body2"},
|
||||
{"exclude", "*", "name", "body1", "body2"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"equality", "*", "0"},
|
||||
{"equality", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"connect", "*", "10", "name", "class", "body1", "body2", "anchor",
|
||||
{"connect", "*", "name", "class", "body1", "body2", "anchor",
|
||||
"site1", "site2", "active", "solref", "solimp"},
|
||||
{"weld", "*", "12", "name", "class", "body1", "body2", "relpose", "anchor",
|
||||
{"weld", "*", "name", "class", "body1", "body2", "relpose", "anchor",
|
||||
"site1", "site2", "active", "solref", "solimp", "torquescale"},
|
||||
{"joint", "*", "8", "name", "class", "joint1", "joint2", "polycoef",
|
||||
{"joint", "*", "name", "class", "joint1", "joint2", "polycoef",
|
||||
"active", "solref", "solimp"},
|
||||
{"tendon", "*", "8", "name", "class", "tendon1", "tendon2", "polycoef",
|
||||
{"tendon", "*", "name", "class", "tendon1", "tendon2", "polycoef",
|
||||
"active", "solref", "solimp"},
|
||||
{"flex", "*", "6", "name", "class", "flex",
|
||||
{"flex", "*", "name", "class", "flex",
|
||||
"active", "solref", "solimp"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"tendon", "*", "0"},
|
||||
{"tendon", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"spatial", "*", "21", "name", "class", "group", "limited", "actuatorfrclimited", "range",
|
||||
{"spatial", "*", "name", "class", "group", "limited", "actuatorfrclimited", "range",
|
||||
"actuatorfrcrange", "solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||
"frictionloss", "springlength", "width", "material",
|
||||
"margin", "stiffness", "damping", "armature", "rgba", "user"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"site", "*", "1", "site"},
|
||||
{"geom", "*", "2", "geom", "sidesite"},
|
||||
{"pulley", "*", "1", "divisor"},
|
||||
{"site", "*", "site"},
|
||||
{"geom", "*", "geom", "sidesite"},
|
||||
{"pulley", "*", "divisor"},
|
||||
{">"},
|
||||
{"fixed", "*", "18", "name", "class", "group", "limited", "actuatorfrclimited", "range",
|
||||
{"fixed", "*", "name", "class", "group", "limited", "actuatorfrclimited", "range",
|
||||
"actuatorfrcrange","solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||
"frictionloss", "springlength", "margin", "stiffness", "damping", "armature", "user"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"joint", "*", "2", "joint", "coef"},
|
||||
{"joint", "*", "joint", "coef"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"actuator", "*", "0"},
|
||||
{"actuator", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"general", "*", "29", "name", "class", "group",
|
||||
{"general", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited", "actlimited", "ctrlrange", "forcerange", "actrange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||
"body", "actdim", "dyntype", "gaintype", "biastype", "dynprm", "gainprm", "biasprm",
|
||||
"actearly"},
|
||||
{"motor", "*", "18", "name", "class", "group",
|
||||
{"motor", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite"},
|
||||
{"position", "*", "23", "name", "class", "group",
|
||||
{"position", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "inheritrange", "forcerange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||
"kp", "kv", "dampratio", "timeconst"},
|
||||
{"velocity", "*", "19", "name", "class", "group",
|
||||
{"velocity", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||
"kv"},
|
||||
{"intvelocity", "*", "23", "name", "class", "group",
|
||||
{"intvelocity", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited",
|
||||
"ctrlrange", "forcerange", "actrange", "inheritrange", "lengthrange",
|
||||
"gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||
"kp", "kv", "dampratio"},
|
||||
{"damper", "*", "18", "name", "class", "group",
|
||||
{"damper", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||
"kv"},
|
||||
{"cylinder", "*", "22", "name", "class", "group",
|
||||
{"cylinder", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||
"timeconst", "area", "diameter", "bias"},
|
||||
{"muscle", "*", "26", "name", "class", "group",
|
||||
{"muscle", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "user",
|
||||
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite",
|
||||
"timeconst", "tausmooth", "range", "force", "scale",
|
||||
"lmin", "lmax", "vmax", "fpmax", "fvmax"},
|
||||
{"adhesion", "*", "9", "name", "class", "group",
|
||||
{"adhesion", "*", "name", "class", "group",
|
||||
"forcelimited", "ctrlrange", "forcerange", "user", "body", "gain"},
|
||||
{"plugin", "*", "25", "name", "class", "plugin", "instance", "group",
|
||||
{"plugin", "*", "name", "class", "plugin", "instance", "group",
|
||||
"ctrllimited", "forcelimited", "actlimited", "ctrlrange", "forcerange", "actrange",
|
||||
"lengthrange", "gear", "cranklength", "joint", "jointinparent",
|
||||
"site", "actdim", "dyntype", "dynprm", "tendon", "cranksite", "slidersite", "user",
|
||||
"actearly"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"sensor", "*", "0"},
|
||||
{"sensor", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"touch", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"accelerometer", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"velocimeter", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"gyro", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"force", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"torque", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"magnetometer", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"camprojection", "*", "6", "name", "site", "camera", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"rangefinder", "*", "5", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointpos", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointvel", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonpos", "*", "5", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonvel", "*", "5", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"actuatorpos", "*", "5", "name", "actuator", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"actuatorvel", "*", "5", "name", "actuator", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"actuatorfrc", "*", "5", "name", "actuator", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointactuatorfrc", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonactuatorfrc", "*", "5", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"ballquat", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"ballangvel", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointlimitpos", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointlimitvel", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointlimitfrc", "*", "5", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonlimitpos", "*", "5", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonlimitvel", "*", "5", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonlimitfrc", "*", "5", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framepos", "*", "8", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framequat", "*", "8", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framexaxis", "*", "8", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"frameyaxis", "*", "8", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framezaxis", "*", "8", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framelinvel", "*", "8", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"frameangvel", "*", "8", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framelinacc", "*", "6", "name", "objtype", "objname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"frameangacc", "*", "6", "name", "objtype", "objname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"subtreecom", "*", "5", "name", "body", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"subtreelinvel", "*", "5", "name", "body", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"subtreeangmom", "*", "5", "name", "body", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"insidesite", "*", "7", "name", "site", "objtype", "objname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"distance", "*", "8", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"normal", "*", "8", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"fromto", "*", "8", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"contact", "*", "14", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "subtree1", "subtree2", "site",
|
||||
{"touch", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"accelerometer", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"velocimeter", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"gyro", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"force", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"torque", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"magnetometer", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"camprojection", "*", "name", "site", "camera", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"rangefinder", "*", "name", "site", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointpos", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointvel", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonpos", "*", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonvel", "*", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"actuatorpos", "*", "name", "actuator", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"actuatorvel", "*", "name", "actuator", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"actuatorfrc", "*", "name", "actuator", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointactuatorfrc", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonactuatorfrc", "*", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"ballquat", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"ballangvel", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointlimitpos", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointlimitvel", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"jointlimitfrc", "*", "name", "joint", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonlimitpos", "*", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonlimitvel", "*", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tendonlimitfrc", "*", "name", "tendon", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framepos", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framequat", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framexaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"frameyaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framezaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framelinvel", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"frameangvel", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"framelinacc", "*", "name", "objtype", "objname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"frameangacc", "*", "name", "objtype", "objname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"subtreecom", "*", "name", "body", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"subtreelinvel", "*", "name", "body", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"subtreeangmom", "*", "name", "body", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"insidesite", "*", "name", "site", "objtype", "objname", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"distance", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"normal", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"fromto", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"contact", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "subtree1", "subtree2", "site",
|
||||
"num", "data", "reduce", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"e_potential", "*", "4", "name", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"e_kinetic", "*", "4", "name", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"clock", "*", "4", "name", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"user", "*", "9", "name", "objtype", "objname", "datatype", "needstage",
|
||||
{"e_potential", "*", "name", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"e_kinetic", "*", "name", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"clock", "*", "name", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"user", "*", "name", "objtype", "objname", "datatype", "needstage",
|
||||
"dim", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||
{"tactile", "*", "4", "name", "geom", "mesh", "user"},
|
||||
{"plugin", "*", "9", "name", "plugin", "instance", "cutoff", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
||||
{"tactile", "*", "name", "geom", "mesh", "user"},
|
||||
{"plugin", "*", "name", "plugin", "instance", "cutoff", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
||||
"user"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"config", "*", "2", "key", "value"},
|
||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"},
|
||||
|
||||
{"keyframe", "*", "0"},
|
||||
{"keyframe", "*"},
|
||||
{"<"},
|
||||
{"key", "*", "8", "name", "time", "qpos", "qvel", "act", "mpos", "mquat", "ctrl"},
|
||||
{"key", "*", "name", "time", "qpos", "qvel", "act", "mpos", "mquat", "ctrl"},
|
||||
{">"},
|
||||
{">"}
|
||||
};
|
||||
|
||||
@@ -17,6 +17,7 @@
|
||||
|
||||
#include <sstream>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <vector>
|
||||
|
||||
#include <mujoco/mujoco.h>
|
||||
#include <mujoco/mjspec.h>
|
||||
@@ -102,6 +103,6 @@ class mjXReader : public mjXBase {
|
||||
|
||||
// MJCF schema
|
||||
#define nMJCF 241
|
||||
extern const char* MJCF[nMJCF][mjXATTRNUM];
|
||||
extern std::vector<const char*> MJCF[nMJCF];
|
||||
|
||||
#endif // MUJOCO_SRC_XML_XML_NATIVE_READER_H_
|
||||
|
||||
+3
-3
@@ -321,15 +321,15 @@ XMLElement* NextSiblingElement(XMLElement* e, const char* name) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
// constructor
|
||||
mjXSchema::mjXSchema(const char* schema[][mjXATTRNUM], unsigned nrow) {
|
||||
mjXSchema::mjXSchema(std::vector<const char*> schema[], unsigned nrow) {
|
||||
// set name and type
|
||||
name_ = schema[0][0];
|
||||
type_ = schema[0][1][0];
|
||||
|
||||
// set attributes
|
||||
int nattr = atoi(schema[0][2]);
|
||||
int nattr = schema[0].size() - 2;
|
||||
for (int i = 0; i < nattr; i++) {
|
||||
attr_.emplace(schema[0][3 + i]);
|
||||
attr_.emplace(schema[0][2 + i]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// process sub-elements of complex element
|
||||
|
||||
+1
-5
@@ -49,14 +49,10 @@ class [[nodiscard]] mjXError {
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
// max number of attribute fields in schema (plus 3)
|
||||
#define mjXATTRNUM 36
|
||||
|
||||
|
||||
// Custom XML file validation
|
||||
class mjXSchema {
|
||||
public:
|
||||
mjXSchema(const char* schema[][mjXATTRNUM], unsigned nrow);
|
||||
mjXSchema(std::vector<const char*> schema[], unsigned nrow);
|
||||
|
||||
std::string GetError(); // return error
|
||||
void Print(std::stringstream& str, int level) const; // print schema
|
||||
|
||||
@@ -14,12 +14,11 @@
|
||||
|
||||
#include <optional>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <vector>
|
||||
|
||||
#include <gtest/gtest.h>
|
||||
#include "src/xml/xml_native_reader.h"
|
||||
#include "src/xml/xml_util.h"
|
||||
#include "test/fixture.h"
|
||||
#include <absl/strings/numbers.h>
|
||||
#include <absl/strings/str_format.h>
|
||||
|
||||
namespace mujoco {
|
||||
@@ -29,7 +28,7 @@ namespace {
|
||||
using XMLSchemaTest = MujocoTest;
|
||||
|
||||
static std::optional<std::string> IsValidSchemaFormat(
|
||||
const char* schema[][mjXATTRNUM], unsigned nrow) {
|
||||
std::vector<const char*> schema[], unsigned nrow) {
|
||||
if (schema[0][0][0] == '<' || schema[0][0][0] == '>') {
|
||||
return "expected element, found bracket";
|
||||
}
|
||||
@@ -43,8 +42,8 @@ static std::optional<std::string> IsValidSchemaFormat(
|
||||
|
||||
// detect element
|
||||
if (schema[i][0][0] != '<' && schema[i][0][0] != '>') {
|
||||
// first 3 pointers required
|
||||
if (!schema[i][1] || !schema[i][2]) {
|
||||
// first 2 pointers required
|
||||
if (!schema[i][1]) {
|
||||
return absl::StrFormat("expected element, found null pointers"
|
||||
"in row %d, element %s", i, schema[i][0]);
|
||||
}
|
||||
@@ -56,19 +55,9 @@ static std::optional<std::string> IsValidSchemaFormat(
|
||||
i, schema[i][0]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// number of attributes
|
||||
int nattr = 0;
|
||||
if (!absl::SimpleAtoi(schema[i][2], &nattr)) {
|
||||
return absl::StrFormat("unparseable number of attributes in"
|
||||
" row %d, element %s", i, schema[i][0]);
|
||||
} else if (nattr < 0 || nattr > mjXATTRNUM - 3) {
|
||||
return absl::StrFormat("invalid number of attributes in"
|
||||
" row %d, element %s", i, schema[i][0]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// attribute pointers
|
||||
for (int j = 0; j < nattr; j++) {
|
||||
if (!schema[i][3 + j]) {
|
||||
for (int j = 0; j < schema[i].size() - 2; j++) {
|
||||
if (!schema[i][2 + j]) {
|
||||
return absl::StrFormat("null attribute %d in"
|
||||
" row %d, element %s", j, i, schema[i][0]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user