chenlin
0d986f60bd
web-platform-ci / Standalone decision service (no cloud credentials) (push) Has been cancelled
web-platform-ci / TypeScript, lint, unit, build (push) Has been cancelled
web-platform-ci / Playwright E2E (push) Has been cancelled
lekiwi-compatibility / cpu-compatibility (push) Has been cancelled
集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。 更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。
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# LeKiwi 语言控制与物理基线
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## 当前版本：语言控制 v2（已部署，真实模型待验收）
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网站已发布 `20260924T065821Z-language-v2`，公网非付费验证 3/3 通过；没有将部署/加载成功视为真实模型推理成功。[发布及回滚记录](lekiwi-language-v2-release.md)。
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本地/网站统一为「控制台 → 机器人语言控制」，只保留预设、指令、执行/停止与简短状态。先点击**载入预设场景**，再输入：
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- `把方块搬到 B 区`（A `[0.257,0.45,0.128]`，B `[0.257,0.75,0.128]`）。
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- `把方块搬到 (0.25,0.50) 米`，或 `搬到 X=0.25 Y=0.50 Z=0.128`。
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- 仍支持 `前进0.5米`、`左转90度`、`停止`。停止无需模型。
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**坐标约定**：世界坐标、米、Z 向上；XY 根据真实支撑面补 Z，XYZ 的 Z 是方块中心而非台面。目标台允许输入的连续范围（不代表每个点都已做物理成功率评估）X `[0.237,0.277]`、Y `[0.365,0.865]`，Z `0.128`；另保留源台支撑区域。支持米/厘米/毫米，但不接受任意空间点、悬空目标、未知对象或相对坐标。单次持物搬运距离 `0.08–1 m`。底盘需处于预设净空走廊 X `[-0.06,0.04]` / Y `[-0.12,0.95]`、初始航向误差 ≤0.15 rad，超出时明确拒绝而非通用导航。
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只有“载入预设”会重建场景；执行不重置方块、不移动支撑台，支持从上次放置后的实测位置再次搬运。空工作台点击加载可校验并导入内置机器人；替换其他工程需确认。地图/RL 和双摄像头保留。旧面板的配置、mock、单技能/导出按钮已移除；诊断通过只读 `robot-task-result` 事件采集，不提供仿真写句柄。旧 v1 物理/API 夹具保留，不代表旧产品界面仍存在。
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### 分层实现
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- **LLM 任务层**：`/command` 解析受限意图与目标，`/plan` 给出带前置条件的合法技能链。两次请求共用 run/scene 身份与预算；后端配置模型，见 [本地启动](../decision_server/README.md)。没有服务时明确报错，不转 mock。
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- **Jev 监督层**：`TaskSupervisor` 消费一次多问题请求中的 Choice（合法切换）、Noul（allow/deny/uncertain）、Score（离散等级）。等级 poor/partial/good/excellent 映射 0/25/75/100，unavailable 不评分；它是**最近技能边界**的模型意见，不是概率或终局物理成功。为减少调用，本轮不增加可选终局评分请求。
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- **执行层**：`TaskPlanner` 根据实测状态计算停靠位并以 scratch IK 预检；`PickPlaceExecutor` 复用限速伺服/技能与物理证据，添加收臂/接近阶段。正常夹爪—台面接触仅在指定抓放阶段、底盘速度 ≤0.03 m/s、总力 ≤20 N 时允许；其他外部碰撞停止。这是仿真阈值，不是实机安全认证。
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- **底层**：原 MuJoCo 位置/速度伺服与唯一 `SimulationSession` 时钟，不引入 ROS2/MoveIt2，不瞬移物体、不焊接吸附。等待模型冻结物理，迟到响应、取消和硬安全不能被模型覆盖。
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### 本轮精简验收
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- 主工作台真实 WASM＋同源网关＋**假 HTTP 模型上游**连续两次成功：B 区有效搬运 **0.728882 m**、误差 **7.54 mm**；自由坐标有效搬运 **0.241201 m**、误差 **8.92 mm**。每任务 2 次 LLM / 14 次 Jev（含意图审核），Score=75 来自明确假上游，不是真实模型能力证明。证据：`build/e2e/lekiwi-language/`。
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- 20 个停靠位/高度 scratch IK 检查与真实夹爪锁开失败用例通过；锁开为 `empty_grasp`、搬运 0、成功 false。证据：`build/e2e/lekiwi-language-safety/`。
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- 原 v1 种子 0 基线通过，搬运 0.593793 m；网站构建移动/转向/停止两用例通过。证据：`build/e2e/lekiwi-language-v1-regression/`、`build/e2e/lekiwi-language-website-smoke/`。
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- 定向前端 13 文件 / 83 测试通过；Python 29 项中 28 通过、1 个既有可选项跳过；typecheck、定向 lint、双构建通过（保留大 chunk 提示）；未跑全仓/训练/多种子耐久。实现验收未读取真实密钥、未调用真实 LLM/Jev；随后已按用户要求部署，沿用服务器凭据，公网仅做非付费验证。真实模型需后续用服务器配置明确授权验收，不能引用下方历史结果当作 v2 通过。
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## 以下为 v1 历史记录（旧界面与旧验收）
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当时计划 **10/10 已完成**。自动回归、物理故障与真实双 API 回合已通过；用户明确确认以 **DeepSeek `deepseek-flash` + OpenRouter `typesafe/jev-1.13` 的主工作台真实抓放**作为最终验收，不再要求本次订阅推理回合。仅仿真，不控制实机。
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ChatGPT 隔离官方登录已确认成功，未发现隔离 HOME 中的 `auth.json`，没有读取全局登录。订阅浏览器用例在模型请求前因选择器未匹配而中止（已为协议/型号下拉框补充显式可访问名称）；用户随后要求结束验收，因此**未运行订阅推理**，不能宣称订阅抓放成功。该临时会话已关闭，LLM/Jev 请求均为 0。记录：`build/lekiwi-agent/subscription-login-only.json`；失败用例保留于 `build/e2e/lekiwi-agent-subscription-first/`。
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## 网站模式补充
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网站版不再填写本机地址或服务令牌。在“模型设置”中填写自己的 DeepSeek/OpenRouter LLM API_KEY/型号与独立 Jev OpenRouter API_KEY；也可选 ChatGPT 订阅，走官方设备码登录。订阅网络/账号不可用时明确提示，不自动转付费 API。网站暂不开放 RL 训练和调参，本地模式继续保留。
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网站生产构建已通过真实同源后端/假 HTTP 上游与双浏览器隔离测试，并完成一次显式 mock 的真实 WASM 抓放与证据导出；这不是此次云端真实 API/订阅推理验收。后续真实验收需用户提供测试凭据/完成官方登录。见 [网站部署](website-deployment.md)。
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## 主工作台使用
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1. 导入 A ZIP，在 URDF 对话框选择 `lekiwi-v1`，然后打开「控制台 → LeKiwi 智能抓放」。缺资产会报错，不下载/替换机器人。
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2. 点击「加载 A 任务场景」，初始为显式 mock（不调用 API）。开始、任务级暂停/继续、单技能步进、停止、重置和证据导出都在同一主视口。全局暂停/隐藏/拖动会取消任务，不等同于可继续的任务级暂停。
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3. 目标可在暂停后用米制 X/Y 编辑；首版范围 X `[0.237,0.277]`、Y `[0.565,0.665]`，Z 固定 `0.128`。修改后开始会重新载入方块/支撑台并启动新回合，不复用旧计划。范围编辑仍属受限实验，不等于已验证任意位置。
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4. 真实模式先启动本机服务，再展开「模型连接与官方订阅登录」，输入服务终端显示的临时令牌。仅连接/读取配置不推理；测试连接和开始真实任务可能计费。选 API 或官方 Codex 均需显式保存型号/协议，不自动换模型。修改草稿后禁止继续使用旧付费连接运行/测试，保存后才重新启用；保存会刷新两角色的服务配置。
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```bash
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source .venv/bin/activate
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npm run decision-server -- --openrouter-env .env --deepseek-env .env
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# 另一个终端：npm run dev
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```
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这两个可选参数只按授权读取根 `.env` 的 OpenRouter Jev 与 DeepSeek key，固定 `typesafe/jev-1.13` / `deepseek-flash`；不是订阅登录失败后的自动回退。也可不传参数，在界面临时输入自己的 API 配置；换 URL 必须重新输入密钥。Codex 需固定 0.147.0，可在界面发起官方登录、取消、退出、刷新账号/可见型号/官方配额；CLI/门禁/账号任一步不可用都明确报错。
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界面展示计划、当前技能、Jev 判断、双指力/支撑/搬运历史、调用数、墙钟/仿真时间、服务报告 token/部分费用。证据导出不包含密钥、服务令牌或认证地址；重置前请先导出当前回合。地图草稿与后台训练作业保留，进入 RL 则重新载入 RL 场景。
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首个主工作台 mock 端到端测试通过：真实文件导入 → 单技能暂停 → 继续 → 独立物理成功 → JSON 导出 → 场景重置。证据：`build/e2e/lekiwi-agent-workbench-first/`；初版截图发现支撑台因默认碰撞组被隐藏，已显式放入可见组，碰撞仍保留；修复后主视口同一完整回合复测通过，截图与证据保存在 `build/e2e/lekiwi-agent-workbench-step9/`。生产构建已核对不含 `mobile.html`，保留 `tuning.html`；`/physics/mobile.html`、两变体 RL/ONNX 底层不删除。
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## 第 10 步：真实回合、故障与回归
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### 真实双 API（不是 mock 或订阅）
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主视口已完成两次真实 API 回合，均为 **1 次规划 + 11 次 Jev 判断**，无回退、无网络自动重试。最新证据位于 `build/e2e/lekiwi-agent-final-gates/` 下的 `live-physical-evidence.json` 与 `live-workbench.png`：
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- 仿真 **47.220 s**；任务墙钟 **73.271 s**，等待模型不推进仿真。
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- 有效持物底盘平移 **0.593727 m**；目标误差 **0.007689 m**。
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- 最终两指力均为 0，目标台支撑成立，末端撤离 **0.093133 m**。
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- DeepSeek 最新报告 input/output **916/1101 tokens**，未报告费用，**不能记为 0**。
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- Jev 11 次累计 input/output **15351/2194 tokens**，报告费用 **$0.000644742**；这不是包含 DeepSeek 的完整账单。
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首次浏览器连接尝试在发起推理前失败：原生 `fetch` 被作为类成员调用触发 `Illegal invocation`。已改为使用全局 receiver，并增加单元回归。失败保留于 `build/e2e/lekiwi-agent-live-first/`，修复后首轮保留于 `build/e2e/lekiwi-agent-live-second/`，未用最后一次成功覆盖失败。
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真实用例必须显式 opt-in；普通 CI 不读取 `.env` 或调用模型。测试服务在生产预算之外进一步限制为 **总计 1 次 LLM / 12 次 Jev**，临时服务令牌不写证据，关闭后销毁临时状态目录：
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```bash
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LEKIWI_LIVE_API=1 PLAYWRIGHT_HTML_OPEN=never npx playwright test \
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-c web_platform/playwright.agent.config.ts lekiwi.agent.live.spec.ts \
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--output build/e2e/lekiwi-agent-live-new
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```
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### 真实 WASM 故障（模型选择为显式 mock）
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`build/e2e/lekiwi-agent-faults-final/` **10/10** 通过：
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| 注入 | 实际结果 |
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| ------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------ |
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| 夹爪持续锁开 | 3 次 `empty_grasp`，最多恢复 2 次，42.007 s 停止 |
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| 一次空抓后移除故障 | 恢复 1 次，61.219 s 完成真实抓放 |
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| 实际 IK 目标偏移 20 mm | 3 次 `alignment_timeout`，最多恢复 2 次 |
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| 已搬运 12 cm 后渐进开爪 | `lost_grasp`，无重试，清除有效搬运历史 |
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| 肩关节驱动锁定 | `joint_stall`，3.291 s 停止，无重试 |
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| 驱动器目标突跳（模拟超速故障） | 首个 1 ms 子步检测 `joint_velocity` 后停止 |
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| 轮驱动锁定 | `navigation_timeout`，40.004 s 停止，无重试 |
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| 真实 scratch IK 求解不可达目标 | `unreachable`，未发出对应运动目标 |
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| 两个受限目标角点 | `[.237,.565,.128]` / `[.277,.665,.128]` 均真实成功；非区域内全部位姿保证 |
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注入只在非生产物理夹具中修改执行器输出或 IK 输入；不通过写物体 qpos、焊接或假反馈实现结果。恢复时从实测臂/夹爪位置重新初始化目标，避免故障解除后旧内部目标造成跳变。臂卡住保护采用版本化阈值：跟踪误差 ≥0.14 rad、实测速度 <0.02 rad/s 持续 0.75 s；不把正常夹爪接触阻挡当作臂卡住。
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### 生命周期、资源与保留功能
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- 最终 agent 门禁 **18/18**：原规则 5 种子、mock 5 种子、同一时钟基线、5 个迟到响应场景、8 次资源循环及上述真实 API。故意忽略 abort 的 mock 规划在任务暂停/全局暂停/停止/外力交互/模型重载后交付，真实 WASM 控制、qpos、时间均未变化，Jev 调用为 0。
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- 8 次 A 全模型与 IK 加载释放：逐一核验 model、live data、scratch data、两 Jacobian buffer、接触 force buffer 共 48 个原生句柄均已删除。heap 容量为 **1143.19 → 1367.56 → 1567.75 MiB**，后 6 次保持稳定；不是保证 heap 缩小或无限次无泄漏。
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- 主视口 mock、单技能、继续、成功、导出、重置、编辑目标后新 run、新源方块与旧计划失效通过：`build/e2e/lekiwi-agent-workbench-final/`。
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- 从暂停中的 agent 场景切入真实 RL 训练、上传快照、导入 ONNX、继续训练通过；服务器的 `*.training.xml` 明确不含 `__agent_`：`build/e2e/lekiwi-agent-to-rl/`。短训练不是抓放收敛证明。
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- 原主工作台/地图/调参/通用外控 **92 通过、6 个既有可选用例跳过**；完整 LeKiwi 原套件 **20/20**；两模型物理/ORT **2/2**。目录分别为 `lekiwi-agent-existing-workbench`、`lekiwi-agent-regression`、`lekiwi-agent-mobile-regression`。
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- 最新 LeRobot 60 s / 30 Hz：1800 动作、57.596 s 仿真、RTT P95 27.593 ms、max 312.842 ms，超时/丢请求为 0；未放宽 500 ms 门槛。
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- Vitest **129 文件 / 608 测试**、typecheck、TS/Python lint、生产 build 通过。决策服务 **28 项**（25 常规 + 3 单独启用的真实 CLI 离线门禁）；训练服务 126 项中 102 通过/24 可选跳过；控制桥 16/16；隔离 MuJoCo 3.11 移动操作 Python 7/7。
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最终汇总与 43 个关键源码文件的 SHA-256 位于 `build/lekiwi-agent/final-verification.json`。源码/证据扫描未匹配到根 `.env` 两个已授权角色的真实 API key（不打印密钥值或其指纹）。最新两机器人训练快照还通过原生 MuJoCo 3.11 的 12 步对照：A 的 qpos 最大误差约 `5.67e-9`，bundle 约 `3.09e-6`，不声称长轨迹逐位相同。
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全仓格式检查仍仅被四个原有文件阻塞：两份 `.pytest_cache/README.md` 与 `contracts/fixtures/{mobile-golden,mobile-motion-v2-golden}.json`，未擅自改写。真实账号配额不足/型号推理资格与订阅回合仍未验证；本次用户已接受该边界，不阻塞已完成的 API 验收。将来验证订阅需重新建立隔离会话，不使用现有全局 Codex 登录代替，也不回退到 API 付费。
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## 已验证的 A 基线
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资产固定为 `build/lekiwi/lekiwi-v1.zip` / `lekiwi-v1`，不是 Link1–Link4 bundle。完整轮网格与性能边界见 [网格说明](lekiwi-mesh-compatibility.md)。
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`contracts/lekiwi-pick-place-v1.json` 冻结了当前空旷平地任务：36 mm 方块、110 mm 支撑面、两个支撑台沿 Y 相隔 600 mm、5 个 ±2 mm 的小扰动种子。不是任意桌面高度、任意物体位姿、障碍导航或广泛随机化的成功率。
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- `PickPlaceScene.ts` 在任务专属场景中组合物体/目标/支撑台，保留旧 RL 契约及其 EEF site；新增 `__agent_tcp` 是经 CAD 指端位置标定的抓取点。
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- `LeKiwiIK.ts` 用独立 scratch `MjData`、`mj_jacSite`、阻尼最小二乘求解五臂轴的位置和竖直接近方向，不假设能满足任意六维姿态。明确释放 scratch 和 Jacobian buffers。
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- `DeterministicBaseline.ts` 只发限位、限速/限加速度的执行器目标；不自行建物理循环、不调用模型、不使用 RL 的 `manual=true/hasLifted` 绕过训练门控、不修改物体 qpos、无焊接/吸附。
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- `PhysicalEvidence.ts` 每物理步汇总两侧分别与物体的接触法向力、支撑、速度和位姿；同一侧多个凸包不能冒充两侧。结合试抬和相对稳定验证抓持，只累计抓持有效期间的底盘平移。放置同时要求历史搬运、目标误差、释放、撤离和持续支撑；重复/冻结观测不能累加稳定时间。
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真实 WASM 5/5 结果：每回合约 47.24 秒仿真时间、持物平移 0.5938 m、最大臂/夹爪关节速度约 0.5801 rad/s；最终误差约 8 mm、无指面接触、支撑成立、末端撤离超过 9 cm。原生 MuJoCo 曾先行完成一次标定探索，不把该探索替代浏览器验收。
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```bash
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npx playwright test -c web_platform/playwright.agent.config.ts --output build/e2e/lekiwi-agent-baseline
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```
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证据在各用例的 `physical-evidence.json` / `governed-baseline.json`。它们包含 50 Hz 控制级轨迹；评估器和速度保护在 1 ms 物理子步运行。没有 RL 训练收敛或真实模型调用的声明。
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## 契约与控制边界
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- `contracts/lekiwi-agent-v1.schema.json`：有界具名 SI 观测、计划、Jev 选择/分类/诊断、技能结果；观测明确标注 `mujoco-ground-truth`，非视觉识别。
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- `protocol.ts` 使用本版本 schema 的有限子集校验器，拒绝未知字段/对象/技能、非有限数字、越界坐标、跳过物理前置阶段与循环计划。模型文本不变成代码或文件路径。
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- `RequestGate.ts` 对 run/scene/sequence/plan/request 标识逐项校验，取消、替换和超时立即拒绝；提供者忽略 AbortSignal 也不能把迟到结果重新交付。
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- `SimulationSession` 新增 `agent` 所有者。写入能力只在当前票据对应的同步物理回调或安全保持中有效；网络回调直接写入会被拒绝。等待期间冻结并丢弃墙钟积压，暂停/reset/控制切换/重载使旧能力失效。
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- 带动态方块的场景不能冒充“唯一浮动根”的 LeRobot 外控模型；agent 使用现有移动操作环境进行绑定/安全保持，并独占原 `SimulationSession` 物理时钟，不启动第二个 `RobotManager`。真实 agent 所有者路径已经完成一轮同一基线。
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步骤 8 的单元门禁已在第 10 步复跑；最新数量、真实回合、物理故障及残余边界见上文，不把 mock、真实 API 和订阅证据混用。
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## 第 8 步：有界异步闭环
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`AgentTaskController` 编排 LLM → Jev → 已验证的本地技能 → 物理观测。Promise 只能填充邮箱，在下一次 `SimulationSession` 同步写入窗口应用；等待时冻结物理，旧响应、暂停/取消、重载后不可继续执行。支持任务级暂停/继续/单技能步进，区别于全局暂停取消任务。
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- ungated `DeterministicBaseline` 保留冻结基线；gated 模式逐技能等待授权，重新检查停车、TCP/物体对齐、双指力、试抬、运输历史、支撑和释放。
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- 每技能最多 2 次恢复、每回合 2 次重规划/3 次 LLM/60 次 Jev，20 分钟墙钟及原 70 秒仿真期限；取消请求也计入前端次数，服务端另有并发/小时限额。重规划不能重置恢复计数或搬运历史。
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- 只允许源位置附近、仍被支撑且静止的空抓/对齐失败重新开爪、对齐和抓取。滑落、关节超速、不可达、底盘异常等硬失败立即保持/停止，不询问模型放行。LLM 要求重规划时，Jev 的重试建议只能升级为重规划，不能直接重试。
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- `DecisionClient` 仅访问本机网关；取消同时 abort HTTP 和指定服务端请求，取消先于 POST 到达也留下有界拒绝记录。凭据不写浏览器存储，无真实 API → mock 降级。`MockDecisionProvider` 只供显式测试模式。
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- Jev 的 `secure` 与本地证据矛盾即拒绝；搬运要求双方一致。最终成功仍由 `PickPlaceEvaluator` 决定，不采信模型或技能的自报结果。
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`build/e2e/lekiwi-agent-step8/`：11/11 真实 WASM 用例通过（5 个原始基线、5 个 mock 决策闭环、1 个 agent 所有权基线）。mock 闭环每回合 1 次规划、11 次判定，47.217–47.221 秒仿真、持物平移 0.59371–0.59375 m，释放/支撑/撤离均通过。此批**未调用真实模型**。单元测试覆盖有限恢复/重规划、预算、硬停、非法选择、401/超时、过期响应和物理成功否决；后续真实物理故障结果见第 10 步。
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## 第 7 步：模型服务与单请求验证
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新增 `decision_server/`，配置、接口、安全限制、费用及真实单请求证据见 [服务说明](../decision_server/README.md)。OpenRouter Jev 和经用户确认的 DeepSeek `deepseek-flash` 早期均用合成契约输入完成真实单请求；这些早期探针本身不是完整回合，后续真实主视口回合见第 10 步。
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Codex 已实现官方 stdio 的登录/取消/退出、账号/模型/额度、结构化规划与中断；固定 0.147.0，独立临时 HOME、仅会话 OAuth。当前 5 个可见模型在匹配目录的受限配置下，均通过空工具表与 4 类强行工具调用拒绝测试；真实 stdio 假推理也验证了最终结构化计划和线程释放。真实 ChatGPT 隔离登录后来已确认成功；订阅推理未运行，未冒充通过。
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### 早期探测记录（保留失败与改进过程）
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本机为 `codex-cli 0.147.0`。使用独立临时 `HOME/CODEX_HOME/cwd`、清理后的进程环境和回环假 Responses 服务，未读用户已有登录、未登录、未调用真实模型或消耗 API 额度：
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1. 单独关闭 shell、unified exec、多 agent、插件，并设 read-only/never approval，仍会暴露 `update_plan`、`request_user_input`、`apply_patch`、`view_image`。**不能以 read-only 声称禁工具。**
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2. 再关闭 `tools.update_plan.enabled`、`tools.experimental_request_user_input.enabled`、`features.view_image`，并使用与 0.147.0 匹配的模型目录将 `apply_patch_tool_type` 设为 null，离线请求的 `tools` 为空。
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3. 假服务强行注入 `apply_patch` 调用，CLI 返回 `unsupported custom tool call: apply_patch`，未生成探针文件。
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这段早期实验本身不是订阅登录或真实可用模型证明。探针使用的 `gpt-5.4` 在该目录标为隐藏/退役，**不可把它作为默认可用订阅模型**。后续实现已结合官方 `account/read` / `model/list`、匹配版本目录与逐模型门禁，保持现有登录隔离；失败时明确不可用且不得转收费 API。当前默认/API 提供者是用户显式授权的选择，不是 Codex 静默回退。
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离线原始证据及探针副本位于 `build/lekiwi-agent/codex-capability/`；临时源码路径只是实验用途，不能作为生产服务启动入口。
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Sources:
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- [Codex 0.147.0 配置 schema](https://raw.githubusercontent.com/openai/codex/rust-v0.147.0/codex-rs/core/config.schema.json)
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- [版本匹配的模型目录](https://github.com/openai/codex/blob/rust-v0.147.0/codex-rs/models-manager/models.json)
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