chenlin
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集成通用机器人数值接口、本机控制桥、LeRobot 插件和统一键盘遥操作。采用离线 CoACD 全臂碰撞配方 revision 4、局部装配区切分与结构自接触，限制直接关节位姿写入并保留安全看门狗。同步版本号、变更记录、来源许可证和兼容性验证。
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# LeRobot 仿真插件
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真实 LeRobot **0.6.1** 的 `Robot` 子类与 `RobotConfig`，注册名 `lekiwi_sim`，发行包名 **`lerobot_robot_mujoco`**。上游按发行包名前缀发现插件，因此不能随意改成连字符名称或只提供自定义 entry point。
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```bash
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source .venv/bin/activate # Python 3.12；只用它创建隔离环境
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python examples/lekiwi/setup_lerobot.py
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# 不要在原训练环境直接 pip install lerobot
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build/venvs/lerobot/bin/python -m unittest discover -s integrations/lerobot/tests -v
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```
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安装脚本仅修改 `build/venvs/lerobot/`，先装官方 CPU torch/torchvision，再装 [固定兼容集](requirements-cpu.txt)，最后 editable 安装桥接和本插件并执行 `pip check`。版本记录在 `build/lerobot-environment.json`；不会改上游或原 `.venv` 的训练依赖。
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先按 [示例](../../examples/lekiwi/README.md) 准备模型、连接桥接并在浏览器授权。相同 token 放在 Python 的 `MUJOCO_CONTROL_TOKEN` 环境变量中：
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```python
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from lerobot.robots.config import RobotConfig
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from lerobot.robots.utils import make_robot_from_config
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from lerobot.utils.import_utils import register_third_party_plugins
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register_third_party_plugins()
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config_type = RobotConfig.get_choice_class('lekiwi_sim')
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robot = make_robot_from_config(config_type(endpoint='http://127.0.0.1:8766', id='sim-demo'))
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robot.connect()
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try:
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measured = robot.get_observation()
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accepted = robot.send_action({'x.vel': 0.05})
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diagnostic = robot.get_sim_observation()
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finally:
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robot.disconnect()
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```
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这是单步 API 演示；实际控制须持续刷新（示例为 30 Hz），不能在两条动作之间阻塞超过 500 ms。`send_action` 返回确认目标，`get_observation` 才是实测反馈。五个臂通道为度，夹爪 0–100，底盘平移 m/s、转动 deg/s。部分动作保持最后确认的臂/夹爪目标，省略的底盘速度为零。
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仅接受 `use_degrees=True`、`cameras={}`；拒绝物理校准目录和校准文件 I/O。`is_calibrated=True` 表示固定仿真 profile 可用，不代表硬件标定。提供 `stop_base`、键盘辅助函数和完整 SI 诊断，但没有实体 leader、串口、ZMQ、相机、dataset 或训练实现。协议/来源/升级流程见 [机器人接口](../../docs/robot-interface.md)，许可证和上游归属见 [NOTICE](NOTICE.md)。
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