MuJoCo Web 仿真平台

以 WebAssembly 为运行核心的本地机器人仿真、控制与强化学习调试平台。浏览器直接加载 MJCF、URDF、文件夹或 ZIP 工程，使用 Three.js 渲染，并通过 MuJoCo WASM 在本地执行物理仿真。

本仓库是面向 Web 产品的应用仓库，不再镜像 MuJoCo 的原生 C++、Python、MJX、Unity、桌面模拟器和上游测试源码。MuJoCo 运行时由官方 npm 包 @mujoco/mujoco 提供。

功能概览

MJCF/XML、URDF、文件夹和 ZIP 工程导入
ROS package://、常见 URDF 兼容转换及 DAE 降级处理
Three.js 模型、碰撞体、坐标系、关节轴、质心和惯量可视化
播放、暂停、单步、重置、变速、关节拖动与外力交互
统一地图资产库：工程地图、认证资产、内置地图及 9 类系统参数化地形共用点击/拖放、场景树、轻量预览、实例变换、放弃和一次编译事务
工程地图包：静态 MJCF/OBJ/STL/高度场碰撞层、GLB 视觉层和机器人出生点；同源实例拥有独立位姿，物理/视觉/出生点同步变换
V3 地图创作层：认证资产可在程序地形上自动重力落位，共用右侧属性和视口操纵器，支持源内容编辑、空白取消选择及导出地图 ZIP
浏览器内 Python 控制器（Pyodide）
ONNX 强化学习策略推理（ONNX Runtime Web）
内置 Go2 PPO 任务的本机 mjlab 训练桥接服务，以及 DeepSeek 驱动的奖励函数自调参、固定评估和 TensorBoard 风格独立工作台
响应式工作区、源码编辑、性能监控和中文诊断

快速开始

环境要求：Node.js 24（版本见 .nvmrc）和 npm 11.17；仅使用训练桥接服务或执行 Python 检查时需要 Python 3.12。

nvm use
npm install --global npm@11.17.0
npm ci
npm run dev

打开 Vite 输出的地址，默认是 http://localhost:5173/。

常用命令

npm run dev                  # 启动开发服务器
npm run build                # 生产构建到 web-platform-dist/
npm run preview              # 预览生产构建
npm run typecheck            # TypeScript 检查
npm run lint                 # ESLint
npm run check:format         # Prettier 格式检查
npm test                     # Vitest 单元测试
npm run test:coverage        # 核心模块覆盖率检查
npm run test:e2e             # Playwright Chromium 浏览器测试
npm run test:training-server # Python 训练桥接服务测试
npm run check                # 除 E2E 和 Ruff 外的完整检查

# 修改 training_server/ 时额外执行
python3 -m pip install -r requirements-dev.txt
npm run lint:python

仓库结构

.
├── web_platform/      React、TypeScript、Three.js 前端与测试夹具
├── training_server/   本机训练桥接服务及内置 Go2 PPO 训练代码/资产
├── controllers/       可导入平台的 Python 控制器示例
├── package.json       根目录统一开发入口
└── LICENSE            Apache License 2.0

核心前端采用“应用壳 + 业务域 + 共享组件”分层：

web_platform/src/app/：工作区编排、侧栏外壳、工具栏和全局对话框
web_platform/src/components/ui/：无业务依赖的共享 UI 基础组件
web_platform/src/project/：工程导入、路径规范化、项目树和 MEMFS
web_platform/src/simulation/：MuJoCo WASM 会话、仿真调度及执行器控制 UI
web_platform/src/viewer/：Three.js 渲染、选择和物理交互
web_platform/src/map/：地图加载、创作、校验及对应 UI
web_platform/src/controller/：Pyodide 控制器运行时及控制面板
web_platform/src/rl/：ONNX 策略运行时、任务绑定及策略面板
web_platform/src/training/：本地训练服务客户端、类型及训练面板
web_platform/src/telemetry/：遥测数据源、记录器、导出与数据面板
web_platform/src/stores/：跨业务域的应用状态

组件和测试优先与所属业务域共置；app/components/ 仅保留跨域编排和应用壳组件，避免业务逻辑继续集中到单一侧栏文件。

详细使用说明见 web_platform/README.md，前端依赖边界见 web_platform/ARCHITECTURE.md，训练服务说明见 training_server/README.md。

数据与安全边界

模型、资源、Python 控制器和 ONNX 策略默认只在当前浏览器会话中处理，不上传到服务器。训练桥接服务只监听本机回环地址，并仅执行服务端允许列表中的任务。启用自调参时，DeepSeek 只接收脱敏后的奖励参数、曲线摘要和评估数值；API key 仅存在训练服务环境中，不进入浏览器、URL、SQLite 或训练日志。

上游与许可证

本项目使用 Google DeepMind 的 MuJoCo WebAssembly npm 包，并保留 Apache License 2.0 许可证。MuJoCo 是 Google DeepMind 的开源项目；本仓库不是 Google 官方支持的产品。

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