chenlin
f3a8a38acd
web-platform-ci / Standalone decision service (no cloud credentials) (push) Has been cancelled
web-platform-ci / TypeScript, lint, unit, build (push) Has been cancelled
web-platform-ci / Playwright E2E (push) Has been cancelled
lekiwi-compatibility / cpu-compatibility (push) Has been cancelled
web-platform-ci / Standalone decision service (no cloud credentials) (pull_request) Has been cancelled
web-platform-ci / TypeScript, lint, unit, build (pull_request) Has been cancelled
web-platform-ci / Playwright E2E (pull_request) Has been cancelled
lekiwi-compatibility / cpu-compatibility (pull_request) Has been cancelled
集成同源 BYOK 会话隔离、精简模型设置、官方订阅入口和 HTTPS 发布运维；保留本地训练/调参与控制能力。同步 npm 版本及 CHANGELOG，记录公网真实 API 验收仍待用户凭据。
57 lines
6.1 KiB
Markdown
57 lines
6.1 KiB
Markdown
# LeKiwi A：完整网格导入与当前边界
|
||
|
||
适用资产：`build/lekiwi/lekiwi-v1.zip`，profile `lekiwi-v1`。
|
||
ZIP SHA-256：`a10ac577ea49cdf87f324f3f6e9a7a887a1e3c0254ae638059711fef9e385b04`。
|
||
不替换为 Link1–Link4 bundle，也不将其 SO-ARM100 命名的 CAD 宣称为已验证 SO101。
|
||
|
||
## 几何与导出
|
||
|
||
- 官方 MuJoCo/WASM 3.11.0 的二进制 STL 解码器拒绝超过 200,000 面的文件。现在针对选定 URDF/MJCF/include 图中的超限 STL 自动生成 OBJ：保留每个三角形、绕序及 float32 坐标，仅精确去重相同顶点，不减面。
|
||
- 三个轮分别保留 **314,244 面、157,080 顶点**。原始三个文件内容相同，共享一个内容寻址 OBJ（15,735,476 字节），但仍是三个独立的随轴视觉实例。
|
||
- 保留原始文件和来源哈希；派生文件名含转换器版本与 SHA-256。源内容变化使缓存失效，不覆盖用户同名文件。转换分批让出主线程，可取消；取消/失败不会替换活动场景。
|
||
- 支持工程内 `meshdir`、`assetdir`、`content_type`、`strippath` 与嵌套 include；不通过同名猜测、网络下载补齐资源。非法长度、坐标、路径、循环 include 和超预算输入明确报错。ASCII STL、厂商私有 STL 颜色、无限大小网格不在保证范围内。
|
||
- 沿用单文件 128 MiB、工程 512 MiB 的限额，另有限制转换工作内存的保守估算；这不是浏览器实际峰值内存承诺。
|
||
- 主工作台命令面板提供 **“导出完整仿真工程 ZIP”**，包含原始资源、派生网格及原目录内的 `compiled-scene.xml`（有重名则递增编号）。导入 ZIP 后选择该编译入口可直接加载。原来的“导出 MJCF 文件”仍只下载 XML，不是自包含包。
|
||
- 主控制台训练快照与移动操作训练 ZIP 同样携带派生 OBJ；不会修改已有训练作业/策略指纹。
|
||
|
||
## 视觉不等于碰撞
|
||
|
||
完整轮 CAD 对齐到既有理想轮轴，零附加质量、无接触；简化轮毂/滚子只作为碰撞诊断几何。保留原有轮惯性、被动滚子、整臂凸分解、自碰撞和夹爪接触配方（collision revision 4）。新增独立 visual revision 1；旧缺轮 cooked MJCF 需从原始 URDF 重新转换。
|
||
|
||
本改动没有实现或证明真实抓取—搬运—放置，更没有连接 LLM/Jev。该任务仍需通过批准计划中的后续独立验收。
|
||
|
||
## 已运行的检查
|
||
|
||
- 边界 200,000/200,001 面、坏头/长度/NaN、路径/include、重复引用、内容缓存、取消及导出单测。
|
||
- 真实 WASM 三轮面数、毫米缩放、轴心一致性、随轴旋转、零碰撞/质量；完整 ZIP 重导及同包 8 次加载释放。
|
||
- 底盘全向运动/站稳/障碍、夹爪两侧接触和阻挡、整臂碰撞/关节扫掠、108 个外部接触探测及 XML 重载。
|
||
- 两机器人 12 次交替切换、失效候选回滚、VFS/model/data 释放、拖动、训练包导出；主工作台两机器人真实训练与策略导入通过。**这些不是训练收敛证据。**
|
||
- A 的新训练快照在原生 MuJoCo 3.11.0 重放 12 步，WASM/Python 最大误差：qpos `5.68e-9`、观测 `4.66e-10`、控制 `5.10e-9`、奖励 `2.31e-11`。
|
||
|
||
复现命令（大资产需本地存在）：
|
||
|
||
```bash
|
||
npm run typecheck
|
||
npm run lint
|
||
npm test
|
||
npx playwright test -c web_platform/playwright.lekiwi.config.ts lekiwi.meshes.spec.ts lekiwi.meshPerformance.spec.ts lekiwi.physics.spec.ts lekiwi.gripper.spec.ts lekiwi.armCollision.spec.ts lekiwi.fullCollision.spec.ts --output build/e2e/lekiwi-step4-meshes
|
||
npx playwright test -c web_platform/playwright.lekiwi.config.ts lekiwi.workspace.spec.ts lekiwi.training.spec.ts --output build/e2e/lekiwi-step4-workbench
|
||
npx playwright test -c web_platform/playwright.mobile.config.ts -g '两种机器人'
|
||
python3 -m zipfile -e build/mobile-validation/lekiwi-training.zip build/mobile-validation/lekiwi-complete-package
|
||
build/venvs/mobile/bin/python -m training_server.mobile_manipulator.validate_rollout --package build/mobile-validation/lekiwi-complete-package --rollout build/mobile-validation/lekiwi-rollout.json
|
||
```
|
||
|
||
## 性能、失败记录与未验证项
|
||
|
||
本机 Chromium headless 使用 **SwiftShader 软件 WebGL**，不能把其结果当成硬件 GPU 性能。一次 992×676 主视口、60 秒完整 CAD 测量：加载约 8.95 秒、平均 3.82 FPS、帧间隔 P95 333 ms、物理批次 P95 8.3 ms，60 秒墙钟只推进约 5.36 秒普通播放仿真。没有重新测量旧简化轮基准，不报告性能改善倍率。
|
||
|
||
完整 CAD 初次实测触发了外控 500 ms 看门狗。修复不减面、不放宽看门狗、不增加物理追赶：批量复制 WASM mesh 数组，避免逐元素创建 embind 视图；外控激活且软件绘制超过 500,000 三角形时，完整视口刷新最多约 **0.25 FPS**，优先为原有实时物理/消息时钟留出空闲。小型软件场景仍最多 5 FPS，硬件外控仍最多 30 FPS。完整网格始终保留；软件模式的低刷新率是明确限制。
|
||
|
||
修复后真实 LeRobot 60 秒测试：1,800 次动作、仿真推进约 57.73 秒、RTT P95 30.14 ms / 最大 282.76 ms、0 超时/丢请求，原安全门槛未放宽。外控 reset/崩溃/隐藏/冻结恢复测试通过。
|
||
|
||
首次跨模型第 8 次加载发生 WASM heap 扩容，原“第 8 次必须等于第 6 次”断言失败；扩展为 12 次，保持原 1,600 MiB 上限和末轮稳定断言，观测到约 1,272.2 MiB 高水位稳定。独立完整 ZIP 的 8 次重载高水位可接近 1.8 GiB；WASM heap 不会随模型释放缩小，不能把容量直接称为活跃内存或泄漏。大模型仍可能受浏览器/硬件内存限制，未承诺无限重复/任意穿透姿态。
|
||
|
||
单元测试最初有大数组深比较超时；改为字节比较。初版导出夹具缺少派生 OBJ 导致重导失败，现已走完整缓存/ZIP 资源路径。重导测试曾每轮追加一份 XML 快照，混淆工程增长与内存泄漏；现固定同一个导出包重载，另用单测验证快照不覆盖用户文件。
|
||
|
||
硬件 GPU FPS、更多浏览器、长期压力运行及完整抓放任务尚待后续验收。测试产物位于上述 `build/e2e/`、`build/mobile-validation/` 目录；它们是本机证据，不提交大型资产。
|