chenlin
0d986f60bd
web-platform-ci / Standalone decision service (no cloud credentials) (push) Has been cancelled
web-platform-ci / TypeScript, lint, unit, build (push) Has been cancelled
web-platform-ci / Playwright E2E (push) Has been cancelled
lekiwi-compatibility / cpu-compatibility (push) Has been cancelled
集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。 更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。
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# 服务器内置模型与语言控制 · 2026-09-24
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## 用户最新要求及安全实现
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用户要求网站使用项目 `.env` 中的密钥，不再让前端填写 API，默认 DeepSeek flash / Jev 1.13，并支持“前进0.5m”“转动90度”等语言控制。
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已采用**服务器配置**而非把秘密编入网页：
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- 只读取授权的 `Deepseek_API_KEY` 与 `OPENROUTER_API_KEY`。没有整份上传 `.env`，没有读取其他凭据或全局 Codex 登录。
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- 固定 `deepseek-flash` / Responses 与 `typesafe/jev-1.13` / OpenRouter Decisions，不改模型或使用其他 OpenRouter 主规划模型。
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- 密钥通过 SSH 标准输入传输，不进命令参数或日志。服务器文件 `/opt/cadworld-sim/secrets/model-keys.env` 为 0400 / 10001:10001，父目录 root/0700；仅文件只读挂入应用容器。
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- 网页/静态包/镜像/Git 均无密钥。上线前对静态构建扫描两项真实密钥；公网 `/.env` 和 `/run/secrets/model-keys.env` 返回 404。
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- 前端无模型、密钥、BYOK 或订阅设置；公开配置、模型目录、付费连接测试和订阅接口在共享模式返回 403。本地旧界面和官方订阅实现不删除。
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- 全站共享**60 次/小时、600 次/滚动24小时**的上游调用预留限额，生产并行 2；`/command` 预留 2 次，其他推理 1 次。失败不退款，SQLite 留在宿主预算目录；换会话/部署不会清零。
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- 这是调用次数限制，不是美元硬预算。公开用户可能耗尽公共额度，费用由站长承担；建议供应商侧另设金额上限。
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## 当前支持
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路径：**控制台 → 机器人语言控制**，先导入并选择 LeKiwi v1 profile。
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- 前进/后退：0.01–1 米，沿当前机器人朝向。
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- 左转/右转：1–180 度；逆时针为左转，顺时针为右转。
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- 一次一个动作；“转动90度”方向不明则询问，不默认左/右，不执行原抓放任务。
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- 可输入“把方块搬到支撑台”请求固定台面抓放演示；该动作会重载演示场景。移动与转向不重载模型。
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- 停止按钮、文本“停止”、隐藏、卸载、换场景/控制权可取消。已运行其他控制器时在付费请求之前拒绝，需用户先停止它。
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DeepSeek 只返回受限结构化意图，Jev 检查是否匹配单个请求。浏览器保留单一物理时钟与写入票据，使用实际底盘位姿闭环，而非修改 qpos/瞬移；完成要求误差稳定 0.3 s，位置 <8 mm、角度 <0.015 rad，且实际速度已降低。速度/加速度、倾斜/高度、障碍接触、时钟异常、30 s 仿真/60 s 墙钟上限均可停止动作。
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范围仅为**模拟 LeKiwi、空旷平地**；没有任意机器人泛化、避障规划、任意物体或复合动作承诺。
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## 实际验收（区分证据）
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### 免费门禁
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- TypeScript、ESLint、Ruff、625 项 Vitest（132 文件）、43 项后端测试含原生 Codex 无工具门禁通过。
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- local / website 生产构建通过；原本地工作台导入、mock 抓放、暂停继续与导出回归通过。
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- 网站生产资源＋真实网关/假 HTTP 上游：前进、左转、沿新朝向前进、右转、后退、方向含糊拒绝、运动中停止、完整抓放均通过（3 个 E2E 用例）。
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- 公网非付费检查 2/2：Pyodide、无密钥输入、未配置机器人零推理、只读模型配置、订阅关闭、秘密路径 404、会话销毁。
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- 第一次假上游抓放测试失败是 fixture 总选第一候选、错误报告已夹紧导致；修正 fixture 按观测生成判断后通过，没有放松生产的物理校验。
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### 一轮真实付费验证（未重试）
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固定上游、没有前端填写密钥，最多批准 4 次 DeepSeek / 14 次 Jev；实际 **4 次 DeepSeek＋13 次 Jev**，17 次预留。
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| 指令 | 结果 | 真实物理证据 |
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| 前进0.5米 | 成功 | 实际 `0.4966307933 m`，无重载/瞬移 |
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| 左转90度 | 成功 | 实际 `89.8288865163°`，从上一个动作结束位置开始 |
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| 把方块搬到支撑台 | **安全停止，未完整通过** | 搬运 `0.5937274002 m`，42.218 s 时已在目标支撑、双指力 0、夹爪 opening≈0.999685；松开后 Jev 对下一步选择 `stop`，未执行最后撤离/稳定验收 |
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抓放末尾 Jev 同时报告 `grasp=empty, diagnosis=none, recovery=continue, choice=stop`。系统遵从 stop，不覆盖其判断、不伪报成功，也没有自动重试。此前 BYOK 阶段有完整真实抓放成功记录，但**不能将本轮停止改写成通过**。
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- DeepSeek 报告合计 2709 token，未报告费用。
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- Jev 本轮合计报告 **$0.000644154**，不含 DeepSeek，不等于完整账单。
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- 测试会话已销毁；没有 trace/HAR、浏览器凭据输入或存储状态保存。
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- 真实动作测试发生在首次 hosted 发布；后续只加“其他控制器占用时先拒绝、避免无效付费”的预检及文档，未改动作算法/模型请求，未再次消费真实模型额度。
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## 发布与运维
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- 当前：`20260924T035108Z-hosted`。
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- 上一版/回滚：`20260924T032955Z-hosted`（同为服务器内置配置）。
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- 当前镜像：`sha256:ad1333475d46ae86776f05210c53b71891a31a9fd407d48a86917a8c6c9c3f3a`，healthy。
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- 应用 10001:10001、只读根、宿主仅回环端口；未重启 1Panel/Docker 等无关服务。
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- 第二次发布替换容器后实际查询预算仍为 **17**，证实未重置。未删除密钥或预算目录。
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- `v1.0.1` 标签保持不变，本轮代码未另行 commit/push。
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证据（本地，不随站点发布）：
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- `build/website-deployment/hosted-live/`：两项运动成功、抓放停止 JSON 与调用汇总。
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- `hosted-fixture-final/`、`hosted-motion-final/`、`hosted-local-regression/`：免费物理回归。
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- `hosted-production-final/`：公网非付费 2/2。
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- `hosted-security.txt`、`hosted-final-health.txt`：权限、镜像、健康、跨容器预算持久化。
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## 计划剩余
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用户已改为固定 DeepSeek＋Jev，因此不再安排其他 OpenRouter 主规划模型收费测试。语言控制与服务器内置配置已交付；本次完整抓放复验未全部通过，**第 9 步暂不标记完成**。若继续，需要用户批准一次额外受控复验或明确接受该安全停止边界；不能静默增加调用、替换模型或绕过 Jev。
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