chenlin
3ad29356c9
集成通用机器人数值接口、本机控制桥、LeRobot 插件和统一键盘遥操作。采用离线 CoACD 全臂碰撞配方 revision 4、局部装配区切分与结构自接触，限制直接关节位姿写入并保留安全看门狗。同步版本号、变更记录、来源许可证和兼容性验证。
LeRobot 仿真插件
真实 LeRobot 0.6.1 的 Robot 子类与 RobotConfig，注册名 lekiwi_sim，发行包名 lerobot_robot_mujoco。上游按发行包名前缀发现插件，因此不能随意改成连字符名称或只提供自定义 entry point。
source .venv/bin/activate # Python 3.12；只用它创建隔离环境
python examples/lekiwi/setup_lerobot.py
# 不要在原训练环境直接 pip install lerobot
build/venvs/lerobot/bin/python -m unittest discover -s integrations/lerobot/tests -v
安装脚本仅修改 build/venvs/lerobot/，先装官方 CPU torch/torchvision，再装 固定兼容集，最后 editable 安装桥接和本插件并执行 pip check。版本记录在 build/lerobot-environment.json；不会改上游或原 .venv 的训练依赖。
先按 示例 准备模型、连接桥接并在浏览器授权。相同 token 放在 Python 的 MUJOCO_CONTROL_TOKEN 环境变量中：
from lerobot.robots.config import RobotConfig
from lerobot.robots.utils import make_robot_from_config
from lerobot.utils.import_utils import register_third_party_plugins
register_third_party_plugins()
config_type = RobotConfig.get_choice_class('lekiwi_sim')
robot = make_robot_from_config(config_type(endpoint='http://127.0.0.1:8766', id='sim-demo'))
robot.connect()
try:
measured = robot.get_observation()
accepted = robot.send_action({'x.vel': 0.05})
diagnostic = robot.get_sim_observation()
finally:
robot.disconnect()
这是单步 API 演示；实际控制须持续刷新（示例为 30 Hz），不能在两条动作之间阻塞超过 500 ms。send_action 返回确认目标，get_observation 才是实测反馈。五个臂通道为度，夹爪 0–100，底盘平移 m/s、转动 deg/s。部分动作保持最后确认的臂/夹爪目标，省略的底盘速度为零。
仅接受 use_degrees=True、cameras={}；拒绝物理校准目录和校准文件 I/O。is_calibrated=True 表示固定仿真 profile 可用，不代表硬件标定。提供 stop_base、键盘辅助函数和完整 SI 诊断，但没有实体 leader、串口、ZMQ、相机、dataset 或训练实现。协议/来源/升级流程见 机器人接口，许可证和上游归属见 NOTICE。