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# 更新日志
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本项目的重要变更记录在此文件中，版本标签沿用仓库现有的 `V主版本.次版本[.修订版本]` 格式。
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## [0.7.2] - 2026-09-01
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### 变更
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- 前端改为“应用壳 + 业务域 + 共享组件”的目录结构，并补充架构与依赖边界文档。
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- 拆分工程侧栏、模型控制侧栏、执行器控制和通用侧栏容器，降低单文件职责和跨域耦合。
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- 将地图、控制器、强化学习、本地训练和遥测面板及测试与各自业务域共置。
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- 将遥测模块从仿真调度目录独立到 `telemetry/`，保留通过显式接口与 `SimulationSession` 集成。
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## [0.7.1] - 2026-09-01
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### 新增
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- 增加浏览器内仿真遥测记录模块，可配置记录 Body、采样频率和样本上限。
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- 记录位置、移动速度、机身侧倾/俯仰/偏航角、角速度、累计里程、接触与驱动指标。
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- 增加实时数据与摘要面板，并支持导出稳定列结构的 CSV 和 Schema V1 JSON。
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- 提供 `TelemetrySource`、`registerDataChannel` 及记录生命周期接口，便于扩展业务指标和其他仿真后端。
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- 仿真重置使用数据分段，避免跨重置计算错误速度；达到样本上限时自动停止。
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## [0.6.1] - 2026-08-28
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### 新增
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- 固定并强制使用 Node.js、npm、Prettier 和 Ruff 开发工具版本。
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- 为核心导入、仿真数学、状态管理和训练客户端增加覆盖率门槛。
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- Git 标签触发的自动构建、校验和与 GitHub Release 工作流。
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- 本地训练服务随机 Bearer Token 鉴权、Host 校验和任务历史上限。
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- 训练进程启动/取消竞态回归测试和 SIGTERM 受控退出。
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### 变更
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- Playwright CI 改用版本固定的 Chromium。
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- TypeScript、TSX、配置和文档统一使用 Prettier 格式化。
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- Python 训练服务统一使用 Ruff 检查和格式化。
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## [0.6.0] - 2026-08-28
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### 变更
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- 将仓库重构为以 `web_platform/` 为核心的 Web 应用仓库。
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- MuJoCo 运行时改为依赖官方 `@mujoco/mujoco` npm 包。
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- 移除原生 C++、Python、MJX、Unity、桌面模拟器、CMake 和上游测试镜像。
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- 将训练桥接服务和 Python 控制器示例提升到仓库根目录。
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## [0.5.2] - 2026-08-28
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### 变更
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- 优化响应式工作区、可访问性、首屏加载、纹理兼容性和视口交互。
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- 增加碰撞体、坐标系、关节轴、质心和惯量辅助可视化。
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