Mujoco_WASM/model/humanoid/README.md

# 人形机器人（Humanoid）

本简化人形机器人模型最初在文献 [1] 中提出，专为双足运动控制行为设计。尽管社区中存在多种变体，但此版本基于 DeepMind Control Suite [2] 中的模型构建，具备较为逼真的执行器增益。

* 自由度（Degrees of Freedom）：27
* 执行器（Actuators）：21

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## 更新日志

* 2024-10-08：将跟踪光源从躯干移动到全局世界（world）。
* 2024-02-20：将执行器排序调整为与关节相同的顺序。
* 2024-01-02：添加了更多关键帧。
* 2023-11-27：将人形机器人的几何体移动到 group 1。
* 2023-04-05：修复纹理尺寸中的拼写错误。
* 2022-09-20：为 left_upper_arm geom 使用 default class。
* 2022-09-17：将人形机器人的离屏渲染缓冲区分辨率提升至 2560x1440。
* 2022-09-12：
  * 增大了髋关节最大屈曲角度。
  * 使肩关节和踝关节对称化。
  * 添加了腘绳肌肌腱（hamstring tendons），在大角度屈曲时耦合髋部和膝盖。
  * 将重复的属性值合并到 defaults。
  * 添加了两个关键帧。
  * 改进了光照效果。
  * 修改了命名规范。

## 参考文献

[1] [Synthesis and Stabilization of Complex Behaviors through Online Trajectory Optimization](https://doi.org/10.1109/IROS.2012.6386025).

[2] [DeepMind Control Suite](https://arxiv.org/abs/1801.00690).