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# 与内置 unitree_rl_mjlab 子集验证一致的训练栈。
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# mjlab 1.2.0 会使用 MuJoCo 3.5 的 mjENBL_MULTICCD API，不能放任
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# pip 将 mujoco/warp-lang 升级到较新的不兼容版本。
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mjlab==1.2.0
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mujoco==3.5.0
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mujoco-warp==3.5.0
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warp-lang==1.15.0
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# RSL-RL 5.0.1 仍向 wandb.Settings 传递 start_method，0.29 已删除该字段。
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wandb==0.28.2
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# 基础策略迁移依赖已验证的 actor/normalizer/checkpoint 契约。
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rsl-rl-lib==5.0.1
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# 基础策略身份校验只使用 CPU ONNX Runtime。
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onnxruntime==1.29.0
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