fix(assets): stabilize L20 fixed-base PhysX preview

原因：保存 L20 资产、固定基座、地面光照、相邻碰撞过滤和拇指受限驱动，
修正过短时间轴；USD 依赖通过 Git LFS 管理，转换元数据移除个人路径。
包含 GUI 有限步数拇指回归入口与验证记录。

验证：用户 Isaac Sim 6.0.1 GUI 中等价回归代码完成 3840 物理步，PASS。
提交前 pxr Stage.Open/ComputeAllDependencies：10 层、0 未解析依赖、0 组合错误。
Python AST 语法、git diff --cached --check、LFS 指针哈希与 git lfs fsck 均 PASS。
pre-commit run --all-files：BLOCKED，命令未安装；仓库许可证模板也缺失。
Isaac Lab 任务发现/训练 E2E NOT_RUN：当前资产尚未接入任务，不启动额外仿真。

兼容性：包版本维持 0.1.0，现有 Cartpole 配置未改变；需要 Git LFS。
armature 为未标定数值参数；mimic 耦合、其他手指大动作、reset/replay 和
长时间 RTX 渲染资源耗尽仍未验收。本提交不表示训练或发布就绪。

.gitattributes

@@ -15,3 +15,4 @@ source/isaaclab_tasks/test/golden_images/**/*.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs
 
 *.bat text eol=crlf
 *.sh text eol=lf
+assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left/linkerhand_g20_left/payloads/geometries.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left/README.md

@@ -0,0 +1,102 @@
+# L20 LEFT — 固定基座 PhysX 预览
+
+用户确认该 G20 left 命名对应当前 L20；保留导入器生成的名称和目录结构。
+
+## 入口与来源
+
+- USD 入口：`linkerhand_g20_left/linkerhand_g20_left.usda`（USDA 是 USD 的文本格式）。
+- `linkerhand_g20_left/payloads/` 为完整依赖，需随入口一起移动。
+- 来源：用户提供的 `Linkerbot_URDF/L20/LEFT/linkerhand_g20_left.urdf` 及其 `meshes/`。
+- 源仓库提交：`afc0ac84a4e7cee4245ba421fb985bab014768a0`；转换时源仓库工作区干净。
+- 许可：未在源仓库根目录及其下一层找到许可证，分发授权待确认。
+- 同目录 `g20_left_G20.json` 不属于该转换脚本的输入，未导入为控制接口。
+
+## 转换
+
+从项目根目录执行，将 SOURCE_DIR 替换为本地源目录：
+
+```bash
+SOURCE_DIR="/path/to/Linkerbot_URDF/L20/LEFT"
+timeout 300s ~/isaacsim/python.sh ~/IsaacLab/scripts/tools/convert_urdf.py \
+  "$SOURCE_DIR/linkerhand_g20_left.urdf" \
+  assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left --headless
+```
+
+实际使用 Python 3.12.13，Isaac Lab 提交
+`6a7acb0320a0bdc15b13e44e83b575e00797faf4`。
+转换缓存 `.asset_hash` 和包含本机路径的 `config.yaml` 不纳入版本。
+以下记录原始转换参数；当前预览覆盖配置见后文。
+
+- 浮动基座（未传 `--fix-base`），不合并固定关节。
+- 位置驱动，stiffness=100、damping=1，均为工具默认值，非实测标定。
+- Convex Hull 碰撞，self_collision=False。
+- 默认物理 variant 为 `physx`；`mujoco` 层由转换器自动生成，不代表已经开展 MuJoCo 验证。
+- USD 单位：米、千克，Z-up。
+
+## 验证与限制
+
+- **PASS**：上述转换命令退出码 0；原始 URDF 的 22 个网格文件引用均存在。
+- **PASS**：使用 `~/isaacsim/python.sh` 的 `pxr.Usd.Stage.Open` 和
+  `UsdUtils.ComputeAllDependencies` 检查当前入口，10 个 USD 层、0 个未解析依赖、
+  0 个组合错误；默认 prim 有效，默认 physx variant 中有 22 个刚体、21 个关节。
+- **风险**：源 URDF 有 5 个 mimic 约束，但生成的物理层未找到 mimic/coupling/gearing 定义。
+  不得声称耦合已正确保留，也不得把 21 个关节当成 21 个独立驱动。
+- **NOT_RUN**：完整耦合行为、reset/replay、任务发现及训练 E2E。
+  未接入任务；当前仅验证后文限定的拇指动作，不作为训练就绪资产。
+- 转换日志位于本机 `/tmp/dex_l20_convert.log`，含 OmniHub 启动失败重试及扩展警告；
+  未阻止本地转换和上述静态 USD 检查，不代表运行环境无问题。
+- `payloads/geometries.usd` 为 6,384,624 字节，超过普通 Git 的 2000 KB 门槛；
+  经用户确认 Gitea 支持，使用 Git LFS 管理；克隆后需执行 `git lfs pull`。
+- 当前 Cartpole 任务、包版本和训练配置未改变；源 URDF 未修改。
+
+## 固定基座预览场景（2026-09-10）
+
+当前入口接入同目录 `fixed_base_setup.usda`：世界固定关节、4 m × 4 m
+静态碰撞地面（顶面 z=-0.02 m）、DomeLight 和 DistantLight。
+固定关节承载唯一的 PhysicsArticulationRootAPI；手掌处移除原来的
+PhysicsArticulationRootAPI 和隐式继承该 API 的 NewtonArticulationRootAPI。
+本入口现在用于固定基座 PhysX 预览，其他物理 variant 未回归。
+
+PhysX 使用 240 Hz、关节系统位置/速度迭代 16/4、自碰撞关闭。
+60 Hz 下实际 Play 出现关节 NaN；仅增加迭代次数仍失败。
+当前配置与有效验证见下文。曾报告的两次“10 秒通过”发生于过短循环时间轴，
+只能代表累计回调，不能作为连续运行或 Stop→Play 稳定性证据。
+停止状态下 MCP `step_simulation(120)` 仅刷新界面，也不计为物理验证。
+
+## 拇指驱动与有效验证
+
+以本节为当前配置：保留 240 Hz、16/4 迭代和 21 对相邻连杆显式碰撞过滤。
+五个 `thumb_*` 关节使用 force 类型位置驱动，USD stiffness=0.017453292、
+damping=0.00034906585、maxForce=1 N·m、armature=0.0001 kg·m²；
+PhysX 张量读回的增益为 1 N·m/rad 和 0.02 N·m·s/rad。
+armature 是附加到关节自由度的数值稳定参数，会改变有效惯量，尚未经硬件标定。
+其他手指驱动未调整，不能将本次结果推广到其他关节的大幅动作。
+
+入口移除误保存的 `/Render` 编辑器节点，时间范围设为 0–1440 帧（24 fps，60 秒），
+当前 GUI 时间轴关闭循环。旧播放区间约为 0.042 秒且开启循环，故前文两次
+“10 秒通过”只代表累计物理回调，撤回其连续运行与重启稳定性的验收结论。
+
+实际在用户 Isaac Sim 6.0.1 窗口执行 `scripts/assets/check_thumb_drive_editor.py`
+等价代码：0→30→60→80→0→−20→100→0 度，每段 480 个实际物理步，
+共 3840 步。结果 PASS：无 NaN/Inf 或连杆逃逸，最大关节速度 1.000008 rad/s；
+30/60/80 度指令的末端读数分别为 28.669/59.048/79.459 度；
+−20/100 度指令被物理限位约束在约 0/80.214 度，再次回零约 0.000134 度。
+这验证了本序列的数值稳定与 3 度内跟随，不代表高精度控制或真实力矩验收。
+本地结果保存在 `/tmp/l20_thumb_drive_result.json`（不提交）。
+
+先前崩溃日志出现 RTX `Out of resource descriptors!`，明确属于渲染资源耗尽。
+移除持久化编辑器渲染节点后本轮未复现，但未做长时间渲染泄漏验证，
+不能宣称所有编辑器卡死问题已解决。未执行 Isaac Lab 任务或训练 E2E。
+
+## 转换时的原始哈希（非当前修改后文件）
+
+| 文件 | SHA-256 |
+| --- | --- |
+| 源 URDF | `b8ef22e436ab311fb61f87091b72ae717821092471d628d0ea9475b5088daa5d` |
+| `linkerhand_g20_left/linkerhand_g20_left.usda` | `83571a19a9ac6be575ced1ffff46708f752ad6462fde88c6a15435ac1ee431d5` |
+| `linkerhand_g20_left/payloads/geometries.usd` | `6ba619abc15fd30b10c05cd494ec8b4839647004f43a17376e105f4654f1bfcd` |
+
+回归入口 `scripts/assets/check_thumb_drive_editor.py` 在已打开的 Isaac Sim Script Editor 中运行，
+要求干净初始场景、至少 16 秒的播放范围并关闭循环。完成后暂停，结果位于
+`builtins._l20_drive_result`；脚本会改变 target，测试运行态不要保存为资产初始状态。
+未验证的早期 smoke 实验脚本不纳入本次提交。

scripts/assets/check_thumb_drive_editor.py

@@ -0,0 +1,61 @@
+"""Run inside Isaac Sim to test L20 thumb slider jumps; pauses on completion.
+
+Results: builtins._l20_drive_result. This changes the slider target temporarily.
+Requires a clean initial scene and a nonlooping timeline long enough for 16 seconds.
+"""
+import asyncio, builtins
+
+async def drive_test():
+    import asyncio, time, builtins, numpy as np, omni.usd, omni.timeline, omni.kit.app, omni.physx
+    from isaacsim.core.simulation_manager import SimulationManager
+    from pxr import Usd
+    s = omni.usd.get_context().get_stage()
+    tl = omni.timeline.get_timeline_interface()
+    joint = s.GetPrimAtPath('/tn__linkerhand_g20_lefturdf_cZ0/Physics/thumb_cmc_roll')
+    target = joint.GetAttribute('drive:angular:physics:targetPosition')
+    r = {'status': 'RUNNING', 'steps': 0, 'segments': [], 'max_speed': 0.0}
+    builtins._l20_drive_result = r
+
+    def step(dt):
+        r['steps'] += 1
+    sub = omni.physx.get_physx_interface().subscribe_physics_step_events(step)
+
+    def arr(x):
+        return x.numpy() if hasattr(x, 'numpy') else np.asarray(x)
+    try:
+        tl.play()
+        a = None
+        deadline = time.monotonic() + 60
+        for goal in [0, 30, 60, 80, 0, -20, 100, 0]:
+            with Usd.EditContext(s, s.GetRootLayer()):
+                target.Set(float(goal))
+            start = r['steps']
+            while r['steps'] - start < 480:
+                await asyncio.wait_for(omni.kit.app.get_app().next_update_async(), 10)
+                assert time.monotonic() < deadline, 'Wall timeout'
+                if r['steps'] < 4:
+                    continue
+                if a is None:
+                    a = SimulationManager.get_physics_simulation_view().create_articulation_view('/tn__linkerhand_g20_lefturdf_cZ0/Physics/fixed_base_joint')
+                    names = list(a.shared_metatype.dof_names)
+                    idx = names.index('thumb_cmc_roll')
+                q = arr(a.get_dof_positions())
+                v = arr(a.get_dof_velocities())
+                links = arr(a.get_link_transforms())
+                assert all((np.isfinite(x).all() for x in [q, v, links])), 'Nonfinite state'
+                r['max_speed'] = max(r['max_speed'], float(np.abs(v).max()))
+                assert np.abs(v).max() < 10, 'Excessive speed'
+                assert np.abs(links[..., :3]).max() < 0.5, 'Escaped link'
+                assert q[0, idx] > -0.05 and q[0, idx] < 1.45, 'Roll limit violation'
+            actual = float(np.rad2deg(q[0, idx]))
+            r['segments'].append({'target_deg': goal, 'actual_deg': actual})
+            assert abs(actual - min(80.214, max(0, goal))) < 3, 'Tracking error ' + str(actual)
+        r['status'] = 'PASS'
+    except Exception as e:
+        r['status'] = 'FAIL'
+        r['error'] = str(e)
+    finally:
+        tl.pause()
+        sub = None
+builtins._l20_drive_task = asyncio.ensure_future(drive_test())
+print('Started bounded thumb target-jump test')

source/dex_workbench/docs/CHANGELOG.rst

@@ -1,6 +1,19 @@
 Changelog
 ---------
 
+Unreleased
+~~~~~~~~~~
+
+Fixed
+^^^^^
+
+* Configure the L20 PhysX preview with a world-fixed articulation root, ground,
+  lighting, and 240 Hz physics to prevent the observed 60 Hz instability.
+  Add a bounded editor smoke script; Isaac Lab task integration is not included.
+* Stabilize L20 thumb target reversals with bounded position drives and numerical
+  armature, explicitly filter adjacent links, and correct the preview timeline.
+  Remove persisted editor render nodes; long-duration RTX stability remains unverified.
+
 0.1.0 (2026-09-10)
 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~