dex_workbench/L20_TRACKING.md

# L20 左手轨迹跟踪：数据交付与准备入口

**最新 v0.1.3 进度**见 [`PROGRESS_v0.1.3.md`](PROGRESS_v0.1.3.md)：1333帧右手3倍慢放完整GUI回放PASS；
原视频相机入口已接入但完整运行600秒超时（FAIL），不能视为同视角验收通过。

当前专家参考的 CPU 速度/限位/联动与慢放下界诊断见
[`L20_REFERENCE_DIAGNOSTIC.md`](L20_REFERENCE_DIAGNOSTIC.md)；第7节另记录用户授权的
单次75倍慢放、两轮各30000步动态PASS，不代表原速、数据真实性或训练验收。

本页保留左手验证历史。新增右手入口、实际转换/回放证据与发布限制见
[`右手资产说明`](assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_right/README.md)；左右共用校验器与控制入口，显式绑定hand_side。
HDF5右手差异见独立契约第10节（右thumb联动1.03，不能套用左1.02）。
本轮准备门禁新增 `NewtonArticulationRootAPI` 注册上下文；**旧prepared覆盖层需重新生成**。
左手源资产未改，本轮额外左small两轮480步回归PASS，指标与历史baseline一致。

## 本次可用范围与验证状态

提供 **CPU 数据接口、资产清单、浮动控制覆盖层和实验性动力学跟踪入口**，不是完成的 RL 环境。
覆盖层和控制数学有 CPU/USD 静态验证；**注册 schema 覆盖层的单环境合成轨迹动力学 smoke 已 PASS**。
此前启动顺序、异常退出码和 schema 默认值保留问题已修复；后续授权重测完成两轮各480步。
后续还完成4秒/10mm/0.1rad的合成 HDF5 文件加载与两轮各960步验收，并消除了旧世界 anchor 的
CreateJoint 警告（见第4节）。通过范围仅限指定资产、后端、参数及两种合成参考，不代表真实专家轨迹、
任意运动或 RL 环境验收。
保留 `Template-Dex-Workbench-v0` / Cartpole 及其 checkpoint。没有新训练任务、物体、奖励、策略或训练结果。

实际组合资产检查发现：

- 当前入口 `assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left/linkerhand_g20_left/linkerhand_g20_left.usda`
  是**世界固定基座**，尽管转换缓存写 `fix_base: false`。
- 22 个刚体、21 个 revolute 关节，另有一个世界 fixed joint；根 link 为 `hand_base_link`。
  **21 是导入状态关节数，不是独立执行器数**。实际名称、排序、限位、驱动属性、质量惯量见
  [`tracking_manifest.json`](assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left/tracking_manifest.json)。
- 原始 URDF（清单记录其 SHA-256，未修改）含 5 个 mimic：
  `thumb_ip = 1.02 * thumb_mcp`；`index/middle/ring/pinky` 各自 `dip = 0.89 * pip`；offset 均为 0 rad。
- **纠正前轮结论**：安装的 Isaac Sim 6.0.1 / PhysX 110.1.13 原生解析 `NewtonMimicAPI`，
  旧 `PhysxMimicJointAPI` 已弃用。原资产的五个 Newton 方程正确，不能因缺少 Physx 前缀就认定缺约束。
  依据包括安装 schema、PhysX migration checker/tests，以及 PhysX 插件中的 `parseNewtonMimicJoints` 与
  对应解析诊断。它们是支持性证据，**不是本资产的动力学执行证明**。
  清单改为 `MIMIC_SCHEMA_PRESENT_RUNTIME_UNVERIFIED`，仍 `dynamic_replay_ready=false`。
- 原资产五个从动关节同时有独立 angular drive。新 `prepared.py` 覆盖层保留原生 Newton 约束，
  去掉这五个 DriveAPI 并将其 stiffness/damping/maxForce 置零；仅 16 个模型独立关节接收目标。
  不新增第二套约束、不修改原始 USD/URDF，不改变关节限位、质量、惯量、碰撞或变换。
  16 是根据该模型推导的实验控制映射，**不是已确认的硬件电机数**。
- `require_dynamic_replay_ready()` 仍拒绝仅凭数据 JSON 启动控制。实验入口 `track_l20.py` 另行检查实际
  覆盖层、源包哈希、逐项结构与约束、已启用后端版本、运行时从动增益和被动联动响应；不是改状态位绕过。

旧 `--floating-overlay` 仍仅是拓扑诊断，不应直接 Play。新 `prepared` 覆盖层也不是自带悬浮能力的资产：
必须配合实验控制器才有受限重力补偿；本次有合成参考的仿真跟踪指标，但不宣称可训练或 Sim2Real 有效。

## 1. 给数据同事的 HDF5 契约：`l20_tracking_v1`

可直接分享的独立说明见 [`HDF5_REQUIREMENTS.md`](HDF5_REQUIREMENTS.md)，发送时请同时附同版模型清单。

这是本仓库的跟踪专用接口，不宣称已实现全项目 DexSchema。交付**重定向后的机器人参考状态**，
不是原始人手关键点，不是实测执行器命令。先交一条短样例，不要求物体、图片、力矩或速度。

```text
demonstrations.hdf5
├── attrs
│   ├── schema_version = "l20_tracking_v1"
│   ├── embodiment = "L20"
│   ├── hand_side = "left"
│   ├── asset_sha256 = "<双方约定的清单 asset_sha256>"
│   ├── root_link = "hand_base_link"
│   ├── provenance = "expert_retargeted" 或 "synthetic"
│   ├── source_description = "采集/重定向版本、世界原点/朝向、校准来源、质量说明"
│   ├── metric_scale_provenance = "米制尺度如何获得，是否估算及可信程度"
│   └── scale_to_meters = 1.0                # 浮点标量，已应用的源尺度系数，不一定是1
├── metadata
│   ├── joint_names          UTF-8 [J]
│   └── world_from_source    float64 [4,4]
└── episodes
    └── demo_000000                          # demo_ + 六位数字；可有多条
        ├── time             float64 [T]
        ├── wrist_position   float32 [T,3]
        ├── wrist_quaternion float32 [T,4]
        ├── joint_position   float32 [T,J]
        └── valid            bool [T]
```

### 坐标、单位和身份

- 所有字符串非空 UTF-8。`joint_names` 必须是 HDF5 UTF-8 string dtype，不能使用 ASCII byte arrays。
- `J` 来自约定的机器人清单，不从 L20 名称推断。`joint_names` 必须**逐项等于清单 `joints[].name` 的排序**。
  此排序为名字字典序，不是 Isaac 的 DOF 顺序；后续 Adapter 必须再显式按名称映射。
- 根部位置对应 `hand_base_link` **link 原点**（不是质量中心、人手腕点或模型 default prim 原点）。
  人手腕点到机器人根 link 的变换由重定向端应用；不能交付后再隐式猜测。
- 位置单位 **m**，关节角 **rad**，时间 **s**；世界系右手、Z 向上。
  世界原点、X/Y 朝向及源相机/重建坐标约定必须在 `source_description` 中注明并与仿真场景对齐。
  一个文件共享一个源世界校准；相机/校准改变时另建文件，世界系不随腕部移动。
- 四元数排列 **wxyz**，表示 root-link 局部向量到世界向量的主动旋转。
  有效帧必须单位化（范数容差 `1e-4`）；相邻有效帧四元数点积必须非负，避免符号翻转。
- `world_from_source` 表示已经应用的刚体变换：
  `p_world = R * (scale_to_meters * p_source) + t`。该矩阵不包含尺度；平移单位为 m。
  导出数据已在世界系，读取器**不会再次应用矩阵或尺度**。姿态同样已转换。
  `scale_to_meters` 必须为有限正浮点数；不能把估算尺度写成实测。
- `asset_sha256` 是**完整本地 USD 依赖包**的内容身份，不是仅入口文件 SHA。
  清单按相对入口目录的 POSIX 文件名排序，对每个 `relative_path + NUL + file_sha256 + LF` 的 UTF-8
  记录累积 SHA-256。包含 USD 层和解析到的资源，重定位整个包身份不变；任何依赖内容/名称变化会改变身份。
  清单本身不属于 USD 依赖；独立记录源 URDF SHA。不要把固定版与浮动 overlay 的包哈希混用。

### 时间、缺失和状态语义

- 每条至少 2 帧，`time[0] == 0`，严格递增；所有字段使用同一时间轴、同一 T。
  允许非均匀采样，保留真实时间戳。不同步数据必须先由交付方明确对齐。
- `joint_position` 包含所有列出的参考关节状态，包括 mimic 从动关节；不据此认定全部可独立驱动。
  带清单校验会检查有效帧限位（容差 `1e-6` rad）以及已记录的 URDF mimic 等式（容差 `1e-3` rad）。
  不静默换序、裁剪角度、补关节或归零修复。新数据误差超容差时应确认重定向质量，而非放宽验收。
- 缺失/低可信帧必须 `valid=false`。本版本所有数值 payload 均要求有限（包括无效帧）；无效帧可用有限占位，
  但绝不能标成有效数据。无效四元数不要求单位化。至少一帧有效；完全缺失字段不能省略或静默补真值。
- 读取器拒绝 NaN/Inf、重复名字、错误 shape/dtype、非单调时间、不合法刚体矩阵、未知版本/来源类别等。
  元数据文字存在不证明标定正确，仍需人工核对来源。
- API `sample()` 对腕位置/关节角线性插值，对姿态 shortest-arc SLERP；不外推。
  输出四元数重新保持相邻符号连续；这不能恢复降采样丢失的旋转圈数或高频运动，频率需按轨迹带宽选择。
  **任何查询范围跨过/触及无效帧均拒绝**，包括仅查询无效间隙两侧的稀疏点。必须显式分割有效片段。
  CLI 重采样仅接受全有效 episode，不自动分段；输出从 0 开始的等间隔网格，离网格的尾帧省略。
- 速度/加速度非必填。本次不估算并保存速度，不把未来派生值冒充硬件测量。

## 2. 本地命令

在仓库根目录运行。独立 namespace 包 `dex_workbench_tracking` **不导入** `dex_workbench` 的任务注册，
CPU 验证不要求 Kit/GPU。普通 Python 需要 numpy/h5py；本机系统 Python 缺 h5py，以下用已有 Isaac 启动器。
安装环境可选 `pip install -e 'source/dex_workbench[tracking]'`，本次没有安装/升级任何依赖。
也可不安装，使用：

```bash
export PYTHONPATH="$PWD/source/dex_workbench${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}"
ASSET=assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left/linkerhand_g20_left/linkerhand_g20_left.usda
MANIFEST=assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left/tracking_manifest.json

# 复查真实组合资产；输出必须是尚不存在的路径
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.asset "$ASSET" --output /tmp/l20-inspected.json
# 如有原始 URDF，用显式本地路径对照（不是运行时必需依赖）
# ... --source-urdf "$SOURCE_URDF" --output /tmp/l20-with-urdf.json

# 生成明确标为 synthetic 的 2 秒参考样例，121 帧；不是专家数据或动态控制验收
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli synthetic \
  --manifest "$MANIFEST" --output /tmp/l20-synthetic.hdf5
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli validate \
  /tmp/l20-synthetic.hdf5 --manifest "$MANIFEST"
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli resample \
  /tmp/l20-synthetic.hdf5 --manifest "$MANIFEST" --hz 240 --output /tmp/l20-resampled.hdf5

# 动态准备门禁：预期非零退出且 BLOCKED；直接 Python 返回2，本机 python.sh 将非零映射为1
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli replay-check --manifest "$MANIFEST"

# 不提供 manifest 仅作结构检查，输出 asset_compatibility=NOT_CHECKED
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli validate /path/to/demonstrations.hdf5

# 生成诊断层：保留原入口、fixed_base_setup.usda 和其他依赖原始字节
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.asset "$ASSET" \
  --floating-overlay /tmp/l20-floating.usda --output /tmp/l20-floating-manifest.json

# 仅在没有冲突的 GPU/Kit 作业时运行；本次因已有 GUI 实例而未执行
# 此入口只验证 Isaac Lab 引用后 root/关节/初始有限变换，不运行物理、reset 或 replay
# --help 的 AppLauncher 参数以本地 Isaac Lab 为准；默认 headless，单场景，seed=42
timeout 300s ~/isaacsim/python.sh scripts/tracking/inspect_l20_scene.py /tmp/l20-floating.usda --headless

# CPU 单测；第二组还需要 pxr（已有 Isaac Python 提供）
~/isaacsim/python.sh -m unittest discover -s source/dex_workbench/tests -p 'test_tracking_trajectory.py' -v
~/isaacsim/python.sh -m unittest discover -s source/dex_workbench/tests -p 'test_tracking_asset.py' -v
```

所有生成入口拒绝覆盖已有文件。HDF5 CLI 先在目标目录的临时文件中写入并校验，成功后以硬链接发布；
文件系统须支持硬链接，否则明确失败，不回退为覆盖写入。校验失败不留下目标文件。
示例输出位置是临时产物，不应加入 Git；分享给同事时标清 synthetic。
清单 snapshot 绑定当前依赖字节，资产变化后必须重新生成、审查并与数据方更新版本，不直接沿用旧哈希。
普通 `validate` 的 PASS 只证明契约；即使带清单 PASS，`dynamic_replay` 仍为 BLOCKED。

## 3. 实验性 PhysX 浮动跟踪（单环境合成轨迹 smoke PASS）

```bash
# 调用方显式选择本机插件；这些路径不是可移植资产依赖，其他安装应替换。
# 多版本安装须人工选定一个 PhysX 插件，不能把多条路径合并为一个参数。
PHYSX_PLUGIN=$(find "$HOME/isaacsim/extscache" -path '*/plugins/PhysxSchema/resources/plugInfo.json' -print)
NEWTON_PLUGIN="$HOME/isaacsim/exts/omni.usd.schema.newton/usd/schema/newton/newton_usd_schemas/plugInfo.json"
# 必须用原始数据/source manifest；覆盖层身份另外记录，不能静默改 HDF5 asset_sha256
# 必须用新输出路径；旧覆盖层需重新生成，不覆盖已有文件。
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.prepared "$ASSET" \
  --manifest "$MANIFEST" --output /tmp/l20-tracking-registered.usda \
  --schema-plugin-path "$PHYSX_PLUGIN" --schema-plugin-path "$NEWTON_PLUGIN"
# 对已生成的实际 USD 重新检查；使用同样的插件上下文，不是读取 ready 状态位
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.prepared /tmp/l20-tracking-registered.usda \
  --manifest "$MANIFEST" --schema-plugin-path "$PHYSX_PLUGIN" --schema-plugin-path "$NEWTON_PLUGIN"

# 先协调关闭/释放用户 GUI 会话；注册 schema 覆盖层已通过一次限定的合成轨迹验收。
timeout 300s ~/isaacsim/python.sh scripts/tracking/track_l20.py /tmp/l20-tracking-registered.usda \
  --manifest "$MANIFEST" --execute-experimental --headless --steps 480
# 默认使用明确标注的 synthetic 轨迹；已有合格 HDF5 时可加：
# --hdf5 /path/to/demonstrations.hdf5 --episode demo_000000

~/isaacsim/python.sh -m unittest discover -s source/dex_workbench/tests -p 'test_tracking_*.py' -v
```

### 修复过程记录（历史失败保留）

- 旧覆盖层启动命令（单手、seed42、`--steps 480`、两次回放目标、外部 `timeout 300s`）实际执行失败，
  没有进入 scene/reset/physics loop，没有跟踪误差指标或 PASS JSON。
- 初次启动：`pxr` 在 App 前导入，Kit 报 USD registry/free 崩溃，启动器退出1。
  两个诊断入口均已改为先启动 App，再在 `try/finally` 内进行 USD 检查；资产门禁仍早于 scene/控制。
- 第一次重试：App 启动成功但退出0且**没有 PASS**。确认 `SimulationApp.close()` 的 fast shutdown
  会掩盖进行中的异常；该次是失败，不是通过。已添加异常 traceback 和 `close(exit_code=1)`。
- 第二次重试：退出1，明确报告旧 anchor 的 `physxArticulation:sleepThreshold` 默认值不一致。
  注册 PhysX 的纯 CPU 复现表明：移除 API 后旧 anchor 的三个未显式写入的默认值消失；
  root 默认值与原值一致，但严格保留检查正确拒绝旧 anchor 差异。没有通过放宽检查来修复。
- 修复：移除 API 前快照全部已解析 articulation 属性（含 schema fallback），在旧 anchor 和新 root
  显式保留原值；记录 authoring schema context。跨上下文检查拒绝并要求重新生成。
  不带插件选项的纯静态输出标为 `STATIC_ONLY_SCHEMA_UNREGISTERED`，不能推荐用于运行时。
- **CPU 回归 60 项通过**（原57项加启动/异常退出与隔离注册 schema 测试），无跳过；
  新注册覆盖层生成和复查通过，source bundle SHA 不变。该修复交付内未做第三次 GPU 重试，增益和断言未放宽。
- 本机诊断日志：`/tmp/l20-runtime-PpD1Ah/{smoke,retry1,retry2,schema-default-repro,tests}.log`；
  新覆盖层 `/tmp/l20-runtime-PpD1Ah/registered-tracking.usda` 当时仅静态验证。它们是临时制品，不提交。
  修复交付后另获用户授权的 GPU 验收结果如下。

### 修正覆盖层的授权重测：PASS

实际命令（仓库根目录，未更改增益或断言）：

```bash
PYTHONPATH=source/dex_workbench timeout 300s ~/isaacsim/python.sh \
  scripts/tracking/track_l20.py /tmp/l20-runtime-PpD1Ah/registered-tracking.usda \
  --manifest assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_left/tracking_manifest.json \
  --execute-experimental --headless --steps 480
```

- Isaac Sim 6.0.1 / PhysX 110.1.13、RTX5080；seed42、num_envs1、240Hz、synthetic、两轮各480步。
- 退出0且有完整 PASS JSON；两次 reset、位姿/关节/速度重复性、非零运动、有限值、限位与联动断言通过。
- 两轮输出相同的汇总指标（这不承诺跨运行 GPU 确定性）：

| 误差 | 最大值 | RMS |
| --- | ---: | ---: |
| 腕部位置 | 0.000492342 m | 0.000299964 m |
| 腕部姿态 | 0.003755143 rad | 0.002314660 rad |
| 各帧最大关节误差 | 0.008628675 rad | 0.005612279 rad |
| 各帧最大 mimic 残差 | 0.000221643 rad | 0.000059707 rad |

- 源包 SHA `6c8f35358f481cf604ee802588017f30c1661c0f38e1187c49e5340db3830538`；
  覆盖层 SHA `ca874b29e4ee4f7c211d17c3e190487b0d6cc103dbe57035371d49fa64e98269`。
- 日志 `/tmp/l20-registered-retest-N90YMI/smoke.log`，SHA256
  `b763f3abe35c780304a5a4bb587cdc639f63ab4fc4469e6ccde8551b10ff436d`；退出记录同目录 `result.txt`。
  测试后未发现 Kit 进程，GPU占用739MiB（测试前708MiB）；这不证明所有资源位级恢复。
- 仍有警告：旧 fixed joint 的 body transforms 不重合、TGS external-force iteration 配置、
  16/21 actuator 数量、protobuf 重复注册和 visualizer 配置缺失。16/21对应有意保留的5个被动关节；
  其余警告未靠关闭检查消除，尤其 fixed joint 警告需在扩大运动范围前进一步核验。
- 仅为2mm平移、0.01rad转动、小幅手指合成参考的 smoke；未测试真实 HDF5、大范围运动、接触、
  多环境、训练或硬件。静态清单仍保留 runtime-unverified；本次证据不自动授权任意后续运行。

### 模型/版本门禁

- 验证 source manifest 的完整依赖包、关节列表、限位、质量记录与当前源 USD 一致；源 URDF 哈希和
  五个方程必须为本轮已核验版本。重新检查五个实际 Newton leader 路径、系数、启用状态和单自由度轴；
  拒绝重复 legacy mimic、未知约束、独立从动电机以及覆盖层额外物理编辑。
  本诊断仅接受静态资产：所有属性（含允许修改默认值的字段）均不得带时间采样。
- `NewtonMimicAPI`: `q_follower = coef0 + coef1*q_leader`。revolute 的 coef0 用**度**，换为接口 rad；
  coef1 无量纲。单 DOF 的轴由各自 RevoluteJoint 定义，不新增 rotX/rotY token。
  旧 Physx 约定为 `q_follower + gearing*q_leader + offset = 0`，不能把正 multiplier 直接当 gearing。
- 静态检查默认允许尚未注册的 codeless schema 元数据；运行时必须真正注册 NewtonMimicAPI、启用
  `omni.physx`，版本严格为 **110.1.13**。其他版本须重新核验，不静默降级/重复约束。
- 当前 Isaac Lab 使用 `ProxyArray.torch`、root pose **xyzw**、index 写入方法；HDF5 始终 **wxyz**，
  在运行入口显式转换。旧版 Lab 未验证，不承诺兼容。
- 本地依据（相对于 Isaac Sim 安装目录；未复制供应商实现）：
  `extscache/omni.usd.schema.physx-*/plugins/PhysxSchema/resources/schema.usda` 的 PhysxMimicJointAPI；
  `exts/omni.usd.schema.newton/usd/schema/newton/newton_usd_schemas/generatedSchema.usda` 的 NewtonMimicAPI；
  `extscache/omni.physx.asset_validator-*/omni/physxassetvalidator/scripts/newtonMigrationChecker.py` 与
  `tests/newtonMigrationCheckerTest.py`；`extscache/omni.physx-*/bin/libomni.physx.plugin.so` 的 native parser 标识。
  本轮读取了上述代码/二进制字符串，**未执行供应商 GPU 集成测试**。

### 控制与验收边界

- 单环境、seed42、240Hz；默认两次各480步，普通模式单次允许100–1200步，外部 timeout 300秒。
  显式完整文件模式的有限步数/预算例外见第5节；不会自动扩大默认范围。
  只创建手，无物体、桌面、任务注册或训练。不逐步 teleport；仅 reset 写 root/joint 初值并清零速度、
  wrench 与目标缓冲、轨迹时间，之后只发 master q_target 和 root COM wrench。
- 世界系 PD 跟踪 link 原点；输出作用在 root COM，补上 `(p_link-p_rootCOM)×F_PD`。
  全手重力补偿为 `sum(-m*g)` 和 `sum((p_bodyCOM-p_rootCOM)×(-m*g))`，重力维持 `(0,0,-9.81)`。
  不是对整个手逐刚体取消重力；根部吸收补偿，手指仍承受物理重力/反作用。
- **所有参数待校准**：位置 P/D=100 N/m、10 N·s/m，姿态 P/D=0.2 N·m/rad、0.02 N·m·s/rad；
  总力/力矩范数上限20N/1N·m（含重力项），需留至少20%静态重力余量。
  16 个 master 的 implicit drive P/D=3/0.1，仿真 effort cap=0.2N·m、velocity cap=0.5rad/s；
  不改变 follower 限位或增加 armature。不是实测安全参数。
- 可用 `--limits` 指定 `control.Limits` 字段 JSON（有限正值，SI），默认参考速度限制
  0.05m/s、0.5rad/s、各关节0.5rad/s；位置不超过起点0.1m。超限/无效片段直接拒绝，不裁剪成成功。
- 每帧检查有限值、速度、限位（0.01rad容差）、五条 mimic 残差<0.002rad，腕误差<0.05m/0.5rad、
  关节误差<0.2rad。这些是预设诊断失败阈值，不是高质量跟踪指标。输出各项 max/RMS 原始指标。
  每条 mimic 的 leader/follower 都必须有>0.002rad真实运动，根部需>0.5mm平移和>0.002rad转动，
  避免静止关节让缺约束假通过。输入需激励全部 mimic leader，纯静止/局部手指数据不适合此诊断。
- 两次 reset 初值误差<=1e-6；重放的根部位姿/关节位置逐项差<=1e-3，
  根部线速度/角速度及关节速度逐项差<=1e-3（m/s 或 rad/s）；不承诺 GPU 位级确定性。
  任一失败非零退出，`finally` 关闭本次 App，不修改其他进程或原资产。
- **仍需扩展验证**：本次小幅合成参考的被动联动响应、跟踪与重复性已通过；真实轨迹、更大运动、
  接触/自碰撞及跨运行稳定性尚未验证。任何失败需保留日志并诊断，不能放宽阈值充作通过。
  后续再做少量并行环境、真实 HDF5、BC/PPO；硬件可控映射仍需外部确认。

本轮仅有上述合成参考的动力学误差实测，没有训练质量声明。没有提交/推送、版本升级或硬件动作。

## 4. 扩范围 HDF5 诊断（本轮预先固定的测试条件）

- 新覆盖层仅将原有、已禁用的**叶节点世界 fixed joint**设为 inactive，阻止它继续进入活动关节解析；
  根部仍为 `hand_base_link`。旧 anchor 的属性、关系和 schema 默认值保留，`TraverseAll` 仍逐项检查；
  其他节点的活动状态、树结构与时间采样门禁不得改变。原始 USD 未修改，旧覆盖层需重新生成。
  旧 `asset --floating-overlay` 仍仅禁用 anchor，用于拓扑诊断，不是本轮推荐的 prepared 控制资产。
- 原警告与 world/local joint frames 不重合有关：原 world frame 为原点，spawn 后手根在 z=0.4m；
  `jointEnabled=false` 不阻止解析阶段报告该警告。去激活不是改变局部变换以掩盖警告。
- 新命名合成 profile `range_4s`：60Hz，241帧，4秒，`s(t)=sin²(pi*t/4)` 往返；
  X向位移 `0.01*s` 米、Z保持0.4米、世界Z轴转角 `0.1*s` rad。
  独立关节正向幅度 `min(0.1rad, 0.25*upper_limit)`，从动关节按源 mimic 计算。
  解析曲线端点速度为0；采样后的线性/SLERP插值不保证连续加速度。明确为 synthetic，非专家。
- 默认 `small` profile 保持原来的2秒/2mm/0.01rad和关节幅度，未改变默认参考或控制器。
- 测试前固定：第1次新覆盖层 small，2x480步；第2次从磁盘载入 `range_4s` HDF5，2x960步。
  每次单环境、seed42、240Hz、timeout300秒；不调增益/阈值，不将失败后减小幅度算通过。
- 新入口在 spawn 后要求旧 anchor inactive、仅21个活动 revolute joints；运行时仍断言非固定基座、
  22刚体、21状态关节、16独立控制目标与5个被动从动响应。PASS另记录HDF5 SHA/来源和活动关节数。

```bash
# 使用第3节显式插件选项重新生成新的覆盖层，例如 /tmp/l20-range/tracking.usda
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli synthetic --manifest "$MANIFEST" \
  --profile range_4s --output /tmp/l20-range/range.hdf5
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli validate /tmp/l20-range/range.hdf5 --manifest "$MANIFEST"
timeout 300s ~/isaacsim/python.sh scripts/tracking/track_l20.py /tmp/l20-range/tracking.usda \
  --manifest "$MANIFEST" --execute-experimental --headless --steps 960 \
  --hdf5 /tmp/l20-range/range.hdf5 --episode demo_000000
```

### 本轮结果：两个限定 GPU 用例均 PASS

- 第1次命令：上述 `track_l20.py /tmp/l20-range/tracking.usda`，不传 `--hdf5`，
  `--steps 480`，其余参数相同。第2次完整执行上方 `--steps 960 --hdf5 ...` 命令。
  两次均退出0、有明确 PASS JSON、两轮期望步数及有限指标；没有第三次运行，没有调参或放宽断言。
- 两次均输出 `world_anchor_inactive=true`、`active_state_joint_count=21`、
  `runtime_is_fixed_base=false`；两轮 reset/状态/速度重复性、非零运动与 mimic 断言通过。
  两份日志均不再出现 `CreateJoint` / `disjointed body transforms`。小幅用例 max/RMS 汇总与
  第3节历史基线逐值相同，支持此叶节点去激活在本用例的动力学等效性，不承诺任意场景等效。
- HDF5 用例确实从磁盘读取 `range_4s`，输出 `reference_source=hdf5`、`provenance=synthetic`；
  60Hz的241帧按原时间戳插值至240Hz、961个参考点，执行960步/轮。
- **68项 CPU/USD 回归通过，无跳过**，包括活动树/anchor/time samples、注册上下文、
  实际L20清单下新profile的schema/限位/mimic/速度/来源与拒绝覆盖。

| 最大误差（两轮各自相同汇总） | 小幅基线 | range_4s HDF5 |
| --- | ---: | ---: |
| 腕部位置 | 0.000492342 m | 0.001044980 m |
| 腕部姿态 | 0.003755143 rad | 0.009153232 rad |
| 各帧最大关节误差 | 0.008628675 rad | 0.010852285 rad |
| 各帧最大 mimic 残差 | 0.000221643 rad | 0.000195338 rad |

HDF5用例 RMS 依次为 `0.000646705 m`、`0.006378398 rad`、`0.007675343 rad`、`0.000050099 rad`。
所有控制/参考上限与基线一致；这只是受限诊断误差，不是训练成功率或真机指标。

制品（临时，不提交）：

- `/tmp/l20-range/{small,hdf5}.log`、`{small,hdf5}-metrics.json`、对应 `*-result.txt`、
  `acceptance-evidence.log`、CPU `tests-final.log`、各次 `preflight*.log` / `postflight*.log`。
- 新覆盖层完整包 SHA `6179feb7a112c74b73bc003be6b0159757ed6ab3a9e2cb7015333e09225dc319`；
  原始源包身份仍为第3节的 `6c8f...0538`。
- `/tmp/l20-range/range.hdf5` SHA256
  `9678a19a7bb983ceaf6ad715016fe784b001544de0dec1876831d986eb870072`，不是专家文件。
- small日志 SHA256 `6e395fedf0796440ffc2f2fefac5661d97cb63ce6d015ebad0f8399e8e20f0f4`；
  HDF5日志 SHA256 `10d255845d828e664d76f7d0119e5c2b5530cf696a1333afd41f39b95dd7c5f3`。

两次测试前后均未发现Kit残留；显存分别736→723MiB、734→775MiB，不承诺所有资源位级恢复。
仍有TGS外力迭代、16/21 actuator（5个被动关节）、protobuf重复注册、visualizer/MaterialX与usdrt警告；
未关闭日志或放宽检查。更大范围、负向/多轴腕部运动、接触、真实专家文件、多环境、训练与硬件均未验证。
完整 pre-commit 仍因未安装工具而 NOT_RUN；本次独立审查仍由父会话执行。

## 5. 显式扩范围与完整专家参考回放

默认工作半径仍为起点周围 **0.1m**，普通模式步数上限仍为 **1200**（默认480）。
`--workspace-radius 0.8` 仅覆盖工作半径，不改变增益、力/力矩、参考速度、实测安全界限或误差阈值。
`--full-episode` 必须同时提供 HDF5，允许每轮最多 **32000** 步，并要求所选 episode 的完整末时刻
与 `steps/240` 一致；拒绝截尾、超时长外推或离网格的完整回放请求。始终两轮、单环境、seed42。

CPU `stretch-time` 仅将原始时间戳乘以有限且>=1的系数；保留全部样本、位姿/关节几何路径、有效掩码、
关节顺序、已应用的坐标变换和来源类别。在说明中追加系数与输入文件 SHA256，不将专家标成合成数据。
输入仍须严格匹配清单；**没有通用强制替换哈希的选项**。源包身份算法不同的交付必须先独立核对
原始 URDF 全部 link/joint、仿真依赖和交付说明，并保留原文件及绑定依据，再生成仅本地使用的派生文件。

```bash
# BOUND 是已经独立审查并严格绑定右手清单的本地派生文件，不是未经核验的原始交付。
# EVIDENCE 是仓库外持久目录；输出必须尚不存在。
MANIFEST=assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_right/tracking_manifest.json
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli stretch-time "$BOUND" \
  --manifest "$MANIFEST" --factor 80 --output "$EVIDENCE/slow80.hdf5"
~/isaacsim/python.sh -m dex_workbench_tracking.cli validate "$EVIDENCE/slow80.hdf5" --manifest "$MANIFEST"
# 下面是需单独授权600秒资源预算、且确认无其他Kit/GPU任务时的完整实验命令；不是自动重试授权。
timeout --kill-after=15s 600s ~/isaacsim/python.sh scripts/tracking/track_l20.py \
  assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_right/tracking.usda --manifest "$MANIFEST" \
  --hdf5 "$EVIDENCE/slow80.hdf5" --steps 32000 --full-episode --workspace-radius 0.8 \
  --execute-experimental --headless
```

本次指定51帧专家参考原长1.666667秒，统一80倍慢放后完整133.333333秒/轮；不再次应用
`world_from_source`，不裁剪、重居中或改变关节轨迹。入口只创建手，没有地面/物体，世界Z为负不需要增添场景。
成功必须同时具备退出0、明确PASS、两轮完整32000步、全部原有动态/重置/位姿与速度重复性门禁；
失败输出记录阶段、已执行步数及可用的最后误差/速度。超时或缺少最终PASS不是成功，不为通过而继续调参。
慢放结果仅适用于该派生参考，不证明专家原速、接触任务、训练质量或Sim2Real有效。

### 恢复后的单次授权完整回放：PASS（2026-09-14）

此前中断运行只恢复出启动记录，没有结束/退出/PASS证据，结果保持未知；未将其算作通过。
用户另行允许的一次600秒预算运行完成上述命令：384秒退出0，明确PASS，完整两轮各32000步。
Isaac Sim `6.0.1-rc.7`、PhysX `110.1.13`、RTX5080，所有原有运行时与重复性断言通过。
两轮各自的 max/RMS 汇总相同（不宣称跨运行GPU确定性）：

| 误差 | 最大值 | RMS |
| --- | ---: | ---: |
| 腕位置 | 0.004234530 m | 0.001592088 m |
| 腕姿态 | 0.013369173 rad | 0.006896696 rad |
| 各帧最大关节误差 | 0.011143208 rad | 0.007029774 rad |
| 各帧最大mimic残差 | 0.000231490 rad | 0.000100007 rad |

- 原文件SHA256 `bd9321096803fbb64f590b4fdeb9056edc11ac446a7e16458c509beedc8b9552`；
  本地80倍派生文件SHA256 `8f584c7409698394429737d509924013b8b90700117f8af2fb22465223dc1815`。
- 原始22个link/21个joint逐元素核对、右USD依赖包、51个原样本及Data/左右资产文件字节保留通过。
  准备层包SHA `3e2071a60496b23bed252f4e2fc6e1d4540eecc8098578506419b5eb594f7da0`。
- 持久制品目录标识 `expert-replay-recovery-20260914/recovered-20260914T033624Z`：
  `expert.log`、`expert-metrics.json`、`expert-result.txt`、`exact-command.txt`、绑定脚本/原始诊断/哈希清单。
  完整存储路径见本次交付报告；未提交数据/日志。原始日志SHA256
  `c6557269ffe3583ed113b3a1dcf3be6f4f3791bcff36a67798fbb4dcf1f48446`。
- 新鲜81项CPU回归无跳过、Ruff/格式/diff检查通过。额外的原时间网格与慢放网格数值相等审计
  **NOT MET**：8个关节插值值差1个float32 ULP，另2个近零消差值差约2.3e-18/2.6e-18rad。
  保留失败证据，不为其加入索引特例或放宽运行门禁；51原始样本仍逐值完全相同。
- 启动前后无Kit/compute进程；没有再次启动、调增益或改轨迹。仍有TGS外力迭代、16/21 actuator
  （5个被动关节）、visualizer/MaterialX/usdrt警告。未做原速、多环境、任务/训练或硬件验收。
- 上述恢复回放阶段未暂存、提交、推送或升级版本；后续v0.1.2本地提交准备不代表完整发布门禁通过。

## 6. 可选GUI展示（v0.1.2）

同一入口新增 `--gui`，复用生产轨迹采样、控制、reset、两轮重复性及所有身份/安全门禁。
默认仍headless、不渲染；`--gui` 与显式 `--headless` 或 `--viz none` 冲突时启动前报错。
GUI使用Kit visualizer，物理步长仍为1/240秒，仅每8步渲染（另在reset后初始渲染一次），不改时间戳或慢放系数。
不要同时启动第二个Kit/GPU会话；只有旧会话退出且另获600秒预算授权后才运行：

```bash
export PYTHONPATH="$PWD/source/dex_workbench${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}"
# SLOW80_HDF5 由调用方提供：已独立绑定同版右清单、按第5节80倍慢放的文件；不是自动绑定原始交付。
RIGHT=assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_right
timeout --kill-after=15s 600s ~/isaacsim/python.sh scripts/tracking/track_l20.py \
  "$RIGHT/tracking.usda" --manifest "$RIGHT/tracking_manifest.json" \
  --hdf5 "$SLOW80_HDF5" --steps 32000 --full-episode --workspace-radius 0.8 \
  --execute-experimental --gui
```

显示设置独立于物理，位于 `dex_workbench_tracking/preview.py`：

- 白色Dome强度700，key/fill分别800/300、角度12/20度、XYZ旋转(-35,25,25)/(50,-40,-120)度。
- 全episode腕路径为青色(0.1,0.8,1.0)线性曲线，恒定宽度0.002m；不改参考点。
- 固定相机target为完整路径包围盒中心，eye偏移(1.15,-1.35,0.95)m；不逐帧跟随或重居中轨迹。
- 面向相机的10m方形暗背景位于target背后2m，仅自己的非反射emissive材质(0.055,0.065,0.08)。
  无RigidBody/Collision API，不修改手的任何材质，不增加任务物体/桌面/碰撞或改变控制。

用户已确认仓库外展示克隆中的明亮手掌/手指与暗背景可见。
本次将其纯展示代码整合为可复用选项并加CPU/USD不变量检查；**整合后的CLI GUI E2E为NOT_RUN**，
没有为提交准备再次启动Kit/GPU，也未打断用户现有GUI。克隆截图不能替代最终源码运行验收。
生成的右USD、原始URDF/标定/网格、专家HDF5、视频/日志均不随代码提交；仅右README和两个JSON元数据纳入。
干净克隆仍需经授权取得同哈希右资产并重建prepared层；右资产测试/回放在缺依赖时BLOCKED，不计skip为PASS。
完整pre-commit因工具缺失NOT_RUN；本地版本提交不是存储、许可、硬件或完整Release就绪声明。