2.7 KiB
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实验进度（2026-09-15）
环境及模型
- 工作区
/home/cen/ros2_ws，ROS 2 Jazzy，system-site-packages venv；两个 ROS 包已编译。 - 手套为 Type-C 左 FFG（固件 2.1.4），串口 2 Mbps；21 通道读数有限且有明显活动范围。
- 已完成个人张手/O 姿态/握拳标定，三组数据均为 21 维有限值。
- 用户提供的 L20 LEFT URDF 与
g20关节名、限位一致；已替换 retarget 中 G20 左手 URDF，包含拇指 origin RPY 修正。 - URDF 名称匹配之外，独立完成 CAN 线协议验证：左手
0x28对 C1/C2/C4 及五指 41–45 查询均有真实回复。软件版本原始字节01 00 0a。
控制与实机验证
- 添加
safe_trial，跳过 SDK 默认启动速度/力矩/姿态动作，禁用设置话题。 - 加入初始状态检查、20 维有限值及 0–255 范围检查、目标缓变、300 ms 命令超时锁定。
- 手套位置包新鲜度门限为 300 ms，防止断连后持续发布缓存姿态。
- 小幅相对运动、50% 映射、完整映射：操作者均反馈运动正常。
- 跟随档将目标缓变从 10 提升至 60 单位/秒、电机速度从 30 提升至 60；操作者确认正常。
- 五指触觉只读验证：75 组数据均完整，补测峰值依次为 108、126、127、124、129，结束均归零。这些是原始强度，不是牛顿或克。
- 操作者确认慢速软物抓取、释放正常，无明显过度挤压、抖动、异常声音或发热。属于人工观察，不是力学安全认证。
- 当前策略离线单测 12 项、SDK
test_topic_prefix.py的 5 项测试通过；Python 语法、shell 语法及两个包 colcon 构建通过。SDK 测试需先 source ROS 和 install 环境（未 source 的首次采集因找不到包失败，加载环境后通过）。未声称全套上游测试通过。
未完成事项
- 非零手套力反馈未测试/未开启：现有
max(matrix)*4、上限 500 缺乏安全单位依据。 - FFG
0x04/A7协议单位、安全值、零力释放和固件断连卸力行为需厂家确认。 - 当前抓取为位置控制；无接触力闭环、已验证扭矩限制或硬件急停联锁。
- 尚未测量端到端延迟，也未做长时间耐久、故障注入及硬件断连恢复测试。
本地证据（默认不上传）
diagnostics/ffg-readonly.jsondiagnostics/can-version-query.json、diagnostics/can-position-query.jsondiagnostics/touch-readonly-1789455774825105359.jsondiagnostics/touch-readonly-1789455849390860026.json- 标定：
src/linkerhand_retarget/linkerhand_retarget/motion/linkerforce/tmp/jointangle_data.tmp - 构建日志：
/tmp/ffg-*-build.log；临时文件不是长期归档。