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# 实验进度（2026-09-15）
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## 环境及模型
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- 工作区 `/home/cen/ros2_ws`，ROS 2 Jazzy，system-site-packages venv；两个 ROS 包已编译。
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- 手套为 Type-C 左 FFG（固件 2.1.4），串口 2 Mbps；21 通道读数有限且有明显活动范围。
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- 已完成个人张手/O 姿态/握拳标定，三组数据均为 21 维有限值。
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- 用户提供的 L20 LEFT URDF 与 `g20` 关节名、限位一致；已替换 retarget 中 G20 左手 URDF，包含拇指 origin RPY 修正。
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- URDF 名称匹配之外，独立完成 CAN 线协议验证：左手 `0x28` 对 C1/C2/C4 及五指 41–45 查询均有真实回复。软件版本原始字节 `01 00 0a`。
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## 控制与实机验证
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1. 添加 `safe_trial`，跳过 SDK 默认启动速度/力矩/姿态动作，禁用设置话题。
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2. 加入初始状态检查、20 维有限值及 0–255 范围检查、目标缓变、300 ms 命令超时锁定。
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3. 手套位置包新鲜度门限为 300 ms，防止断连后持续发布缓存姿态。
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4. 小幅相对运动、50% 映射、完整映射：操作者均反馈运动正常。
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5. 跟随档将目标缓变从 10 提升至 60 单位/秒、电机速度从 30 提升至 60；操作者确认正常。
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6. 五指触觉只读验证：75 组数据均完整，补测峰值依次为 108、126、127、124、129，结束均归零。这些是原始强度，不是牛顿或克。
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7. 操作者确认慢速软物抓取、释放正常，无明显过度挤压、抖动、异常声音或发热。属于人工观察，不是力学安全认证。
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8. 当前策略离线单测 12 项、SDK `test_topic_prefix.py` 的 5 项测试通过；Python 语法、shell 语法及两个包 colcon 构建通过。SDK 测试需先 source ROS 和 install 环境（未 source 的首次采集因找不到包失败，加载环境后通过）。未声称全套上游测试通过。
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## 未完成事项
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- **非零手套力反馈未测试/未开启**：现有 `max(matrix)*4`、上限 500 缺乏安全单位依据。
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- FFG `0x04/A7` 协议单位、安全值、零力释放和固件断连卸力行为需厂家确认。
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- 当前抓取为位置控制；无接触力闭环、已验证扭矩限制或硬件急停联锁。
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- 尚未测量端到端延迟，也未做长时间耐久、故障注入及硬件断连恢复测试。
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## 本地证据（默认不上传）
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- `diagnostics/ffg-readonly.json`
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- `diagnostics/can-version-query.json`、`diagnostics/can-position-query.json`
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- `diagnostics/touch-readonly-1789455774825105359.json`
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- `diagnostics/touch-readonly-1789455849390860026.json`
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- 标定：`src/linkerhand_retarget/linkerhand_retarget/motion/linkerforce/tmp/jointangle_data.tmp`
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- 构建日志：`/tmp/ffg-*-build.log`；临时文件不是长期归档。
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