Mujoco LinkerBot（ROS 2）

Linker Hand 的 MuJoCo + ROS 2 仿真工作区。支持：

• O6：经典 6 通道 0~255 控制（launch）
• G20 左手：PLAN 桥接、标定查表、MJCF/URDF 零位同步
• L20 V10.1 左手：与 G20 双窗对比
• 关节弧度监视 GUI、曲线录制与实验脚本

远程仓库：https://gitea.robotquan.com/sunxianghui/mujoco_linkerbot.git

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环境要求

• Ubuntu + ROS 2 Jazzy
• 工作区路径示例：~/linker_hand_mujoco_ros2
• Python 依赖在本地 venv（含 mujoco 等；不要把 venv 提交进仓库）
• ros2 launch 使用系统 Python，仅 source venv 不够，请用仓库里的启动脚本（会把 venv/site-packages 加入 PYTHONPATH）

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一、编译（首次或改代码后）

cd ~/linker_hand_mujoco_ros2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --symlink-install --packages-select linker_hand_mujoco_ros2
source install/setup.bash

venv/ 已放 COLCON_IGNORE，不会被 colcon 误扫。

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二、O6 仿真（原有流程）

./run_sim.sh

• 控制话题：/cb_left_hand_control_cmd
• 类型：sensor_msgs/msg/JointState
• position：6 个数，约 0~255（255≈张开，0≈握紧）

索引	含义
0	拇指弯曲
1	拇指横摆
2	食指弯曲
3	中指弯曲
4	无名指弯曲
5	小指弯曲

更多 O6 / 多机 DDS / 曲线录制说明见下文「附录：O6 与多机」。

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三、G20 左手仿真（推荐）

3.1 一键启动

./run_g20_mujoco_plan.sh

默认行为：

项	值
模型	urdf/G20/linker_hand_g20_left/linker_hand_g20_left.xml
控制话题	/g20/cb_left_hand_control_cmd
状态话题	/sim/mujoco/g20/left/joint_state
指令	20 维 0~255（与真机 SDK 通道对齐）
映射	标定 JSON 查表 + URDF 被动 mimic
速度	约 1.35× 墙钟，可用 --speed / --slew-rad-s 调整

常用参数示例：

./run_g20_mujoco_plan.sh --speed 1.0
./run_g20_mujoco_plan.sh --cmd-topic /g20/cb_left_hand_control_cmd
./run_g20_mujoco_plan.sh --mapping g20_calibrated

3.2 关节弧度 GUI

./run_g20_joint_gui.sh

默认订阅 /sim/mujoco/g20/left/joint_state，按手指分组显示 hinge 弧度（默认 6 位小数）。

3.3 G20 + L20 双窗对比

./run_dual_mujoco_compare.sh

• 左窗：当前标定 G20（g20_calibrated）
• 右窗：L20 V10.1 原版 URDF 映射（l20_urdf，默认关 collision project，避免自碰卡住）
• 共用同一条 0~255 控制话题（默认 /g20/cb_left_hand_control_cmd）

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四、标定与模型文件（G20）

目录：

src/linkerhand-sim/linker_hand_mujoco_ros2/linker_hand_mujoco_ros2/urdf/G20/linker_hand_g20_left/

文件	说明
linkerhand_g20_left.urdf	当前使用的 URDF（含投影零位修正）
linker_hand_g20_left.xml	当前使用的 MJCF（与 URDF 原点/限位同步）
g20_left_G20_LEFT_001_calibration.json	运行时 0~255→弧度查表（schema 3）
meshes/	网格

映射实现：utils/g20_joints.py

要点：

1. 主动关节：用标定 JSON 的 angle_rad[0..255] 查表。
2. 零位：用 zero_angles.table_projected_zero_rad 相对夹具参考修正 URDF/MJCF origin（相机投影零位，非完整外参优化）。
3. 被动关节：thumb_ip、四指 DIP 走 URDF mimic；JSON 里 thumb_ip 是累计投影角，不能直接当相对关节角。
4. 四指侧摆：运行时符号与真机约定见 G20_FLIP_JOINT_SIGN。

当前已知：张开大姿态已基本对齐；拇指 CMC 零位仍可能有小量前探/拧向残差。更稳妥的做法是解耦重测三个 CMC 投影零位，或导出 TAG 全位姿后做原点优化，而不是肉眼加减角度。

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五、主要源码入口

路径	说明
linker_hand_mujoco_ros2/g20_plan_bridge.py	G20/L20 MuJoCo PLAN 桥
linker_hand_mujoco_ros2/g20_joint_monitor_gui.py	关节弧度监视 GUI
linker_hand_mujoco_ros2/utils/g20_joints.py	G20 标定查表与映射
launch/linker_hand_mujoco_ros2.launch.py	O6 launch
urdf/O6/	O6 MJCF
urdf/G20/	G20 URDF/MJCF + 标定
urdf/L20_V10.1/	L20 V10.1 URDF/MJCF
tools/	曲线录制、实验脚本

Console 入口（setup.py）：g20_plan_bridge、g20_joint_monitor_gui 等。

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六、克隆与推送

git clone https://gitea.robotquan.com/sunxianghui/mujoco_linkerbot.git
cd mujoco_linkerbot
# 自建 venv 并安装 mujoco 等依赖后，再 colcon build

本仓库 origin 指向上述 Gitea 地址。提交后：

git push -u origin main

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附录：O6 与多机

本机发一帧（O6 握拳示例）

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=30
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

ros2 topic pub --once /cb_left_hand_control_cmd sensor_msgs/msg/JointState "{
  header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: ''},
  name: [],
  position: [0.0, 100.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  velocity: [],
  effort: []
}"

两台电脑共用 ROS 2

两边约定同一 Domain：

export ROS_DOMAIN_ID=30
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

仿真机跑 ./run_sim.sh 或 ./run_g20_mujoco_plan.sh；控制机 ros2 topic list / hz / echo 检查。

通用曲线录制

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=30
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
python3 tools/hand_curve_recorder_standalone.py --hand left --channel 3 --label sim

常见问题

ModuleNotFoundError: No module named 'mujoco'
用 ./run_sim.sh / ./run_g20_mujoco_plan.sh，或手动把 venv/lib/python3.12/site-packages 加入 PYTHONPATH。

L20 双窗对比时手不动
自碰投影会把目标打回；run_dual_mujoco_compare.sh 已对 L20 默认 --no-collision-project。

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许可与归属

包内模型与标定数据来自 Linker Hand / 本机标定流程；请按公司内部仓库规范使用与分发。