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议题 3 · 仿真负责人行动计划（O6 摩擦力）

角色：仿真负责人
目标：用「真机三曲线 vs 仿真三曲线」把 MuJoCo 的 摩擦 / 阻尼 调到可 Sim2Real
方法原文：议题 3《O6 手摩擦力测量方法》
本机仿真现状：linker_hand_mujoco_ros2 已接入 O6 左右手 MJCF，ROS2 话题 /cb_*_hand_control_cmd（0～255）

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0. 你负责什么 / 不负责什么

你负责（仿真侧）	他人负责（你要盯着交）
MuJoCo 模型可稳定重放同一串 command_u8	hand_<SN>.json 角度映射（0～255→度）已验收
从真机 CSV 驱动仿真，导出 q_sim,v_sim,τ/I_sim	API 同帧 joint_u8 + current（实际电流）
画出真机↔仿真 角/速/流 三叠图	真机按 A/B/C 协议采数、CSV 落盘
按 §3.4 调 friction / damping（可+自动优化）	Kt、限流值、供电与工装安全
输出 dynamics_defaults.json（公版）与验收图归档	抽检 3～5 台样机、聚合策略确认

红线（文档强调）：

1. 映射/终点角不对 → 不准调摩擦
2. 电流顶满限流 → 不准加摩擦硬凑角度
3. 只拟合角度、不管电流 → 结果作废

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1. 一周里程碑（建议排期）

Day 0～1：入口验收（卡死点）

向算法/标定/嵌入式要齐，否则议题 3 不得开干：

• hand_<SN>.json（含 joint_u8 → deg，建议还有 command → deg）抽检报告
• 电流单位 = A（或已换算），确认为 实测电流
• Kt（有则更好；暂无可用归一化电流）
• 样机 SN、固件版本、限流设定
• 关节命名对照表：JSON 关节名 ↔ MuJoCo joint 名 ↔ ROS 6 维通道索引

你要产出：《仿真入口检查单》一页（通过/阻塞项）。

Day 1～2：仿真「同指令重放」能力

只做软件能力，先不动参数：

模块	你做什么	验收标准
日志解析	读 t_ms,command_u8,joint_u8,current_A	对齐时间轴、无丢帧统计
Lookup	joint_u8/command → q_real/q_cmd（度→仿真内部 rad）	与 JSON 抽检一致
mj_rollout	对单关节重放 A/B/C 的 command 轨迹	可得到 q_sim,v_sim；力矩 ctrl/actuator force
电流代理	I_sim ≈ τ_sim / Kt（或归一化到真机量级）	能画「仿真电流」虚线
plot_three_curves	角/速/流三子图，真机实线+仿真虚线	出图可直接给人看 §3

对接现有工程建议路径：

~/linker_hand_mujoco_ros2/          # ROS2 联调、话题 0～255
~/mujoco_testwork/o6/               # 已有 scene / validate 脚本，可迁辨识离线工具
新建例如：
  tools/friction_id/
    parse_csv.py
    apply_lookup.py
    mj_rollout.py          # 优先离线 MjModel，不强制开 GUI
    plot_three_curves.py
    identify_friction.py
    export_dynamics.py

离线辨识用「直接写 data.ctrl / 位置执行器目标」即可；不必经过 ROS 话题（话题留给联调演示）。

Day 2～4：单关节闭环调参（先一个指，例如 index 根节）

按文档协议：

1. 真机交付该关节 A.csv / B.csv / C.csv
2. 画真机三曲线 → 按 §3.2 确认「像正常动作」
3. 现有摩擦/阻尼初值跑仿真叠图
4. 只用 A+B 优化 {friction, damping}
5. 段 C 只验收：三叠图肉眼大致重合 + 未限流
6. Pass → 写入该关节参数草稿

优化目标（入门）：

J = w1·‖q_real−q_sim‖² + w2·‖v_real−v_sim‖² + w3·‖I_real−I_sim‖²
建议起步：w1=1.0, w2=0.3～1.0, w3=0.5～2.0

人手否决用文档 §3.4 七行表；你要在报告里勾选「属于哪一类」。

Day 4～6：扩到全手主动 DOF

for joint in O6_主动关节:
    锁其它关节 → 收 A/B/C → 拟合 → 段 C 看图 → 通过才入库

拇指多 DOF：一次只扫一个 DOF。

Day 6～7：公版发布

• 同软件/同 URDF 版本抽 3～5 只手，同名关节取 中位数或均值
• 输出：
  • dynamics_defaults.json
  • 全关节段 C 叠图包
  • 参数变更说明（改了哪些 joint 的 friction/damping）
• 回写进仓库 MJCF（本仓 urdf/O6/...xml 的 joint damping / frictionloss 或统一 defaults）

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2. 日常调参 SOP（贴显示器）

每次看图只问三句：

1. 角度：仿真是更快还是更慢？终点对不对？
2. 电流：真机是否更高？有没有顶满？
3. 慢/快差哪段更大？→ 摩擦还是阻尼？

现象	动作
仿真快 + 真机电流更高且未限流	↑ 摩擦；仍快再 ↑ 阻尼
仿真快 + 真机电流顶满	停；查限流/Kt/力矩上限
仿真慢 + 真机电流更低	↓ 摩擦/阻尼
终点角差一截	停调摩擦；查 JSON/指令
慢差大多、快还好	主调摩擦
快差大多、慢还好	主调阻尼

验收通过定义（仿真负责人签字）：

• 段 C 角度大致重合
• 段 C 电流平台量级接近，且双方均未长期顶满
• 速度形状大体一致（允许滤波后略糊）
• 参数已写入 JSON +（可选）MJCF，带版本与日期

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3. 与现有 MuJoCo/ROS2 的衔接

能力	状态	仿真负责人接下来
O6 left/right MJCF	已在包内 urdf/O6/	辨识后回写 damping/friction
ROS 6 维 0～255 控制	已通	联调演示用；辨识用离线重放更稳
Joint UI 看仿真角	已有	示教/演示；正式对比用 matplotlib 叠图
mimic 比例	O6 已实现	与真机联动 DOF 一致时再比远端
力矩→电流	未做	mj_rollout 中补 Kt 换算
CSV→重放流水线	未做	本周重点
dynamics_defaults.json	未做	调参出口统一格式

建议两套用途拆开：

• 辨识管线：离线、可复现、无 GUI、出图+JSON
• 演示管线：./run_sim.sh + 话题 /cb_left_hand_control_cmd（见 README_启动.md）

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4. 你要推动的外部接口（写进对接群）

请对方按固定 CSV（文档 §5.3）：

t_ms,sn,finger,joint_name,command_u8,joint_u8,current_A

目录：logs/O6/<SN>/<joint_name>/{A,B,C}.csv

并提供：

hand_<SN>.json
Kt（或声明暂用归一化）
限流阈值（A）
关节名对照表

对方交数后，你回：

reports/O6/<SN>/<joint>/ 
  overlay_A.png / overlay_B.png / overlay_C.png
  fit_summary.json   # θ、J、是否限流、是否 Pass

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5. 风险清单（仿真负责人盯防）

风险	表现	对策
映射未验收就采数	终点角差大	入口 checklist 卡死
把限流当摩擦	电流贴顶还猛加 friction	§3.4 第 2 条一票否决
只过角度不过电流	「调完感觉对了」	验收强制看电流叠图
ROS 延迟影响辨识	跨机丢包、时序漂	辨识用离线 ctrl，不跨机
一次动多关节	耦合辨不准	协议：一次一关节
左右手/镜像轴	左手 yaw 与右手不同	左右分别出参数或明确共用规则

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6. 本周最小可交差物（答辩用）

若只能交最小包，按优先级：

1. 一个指根（如 index 根节）A/B 拟合 + C 验收三叠图
2. 对应 friction/damping 与前后对比图（调参前 vs 后）
3. 一页结论：用了映射否、是否限流、参数值、是否建议写公版

有了最小包再铺全手，避免一周空转在工具上却没有「一张能给人看懂的叠图」。

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7. 每日站会三句话（仿真侧）

1. 今天在辨哪只手、哪个关节、到第几步？
2. 当前卡在映射 / 电流 / 模型 / 优化哪一类？
3. 有没有触发红线（映射错、限流、只过角度）？

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8. 一句话角色定义

仿真负责人 = 把对方给的「同一道 0～255 题」在 MuJoCo 里重做一遍，交出可对上的角/速/流三叠图，并负责任地拧摩擦和阻尼；尺子（角度映射）和电表（真实电流）不对时，拒绝用仿真参数充数。

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配套启动与多机联调见：README_启动.md