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O30 V10 左右手（最新零位校准版）
此目录为最新 V10 的独立副本，文件名已统一为 v10。旧目录和启动脚本未更改。
- 左手：
left/linkerhand_o30_left_v10.urdf - 右手：
right/linkerhand_o30_right_v10.urdf - 两侧各附带自己的
meshes/，移动时需与对应 URDF 一起复制。
右手是最新 V10 零位校准版，左手为其完整镜像。保持 SDK 0～255 按关节限位纯线性换算，没有分段映射。相同 SDK 顺序见 sdk_joint_order.txt；四组对指及零位见 commands.json 的 sdk_command。
零位指令：
[0,0,255,197,110,28,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
left_ros_radians 只是内部弧度参考，不能当作 SDK 指令发送。左手话题为 /cb_left_hand_control_cmd，右手为 /cb_right_hand_control_cmd，均接收 JointState.position 的 20 个 SDK 值。
从本目录显式启动（在项目根目录执行）：
O30_LEFT_URDF="$PWD/exports/O30_V10_left_right/left/linkerhand_o30_left_v10.urdf" ./run_o30_left_mujoco_plan.sh
O30_RIGHT_URDF="$PWD/exports/O30_V10_left_right/right/linkerhand_o30_right_v10.urdf" ./run_o30_right_mujoco_plan.sh
复制来源已通过原始 SHA256 检查；新左右手 URDF 和网格与来源一致，仅 URDF 文件名更新。validation.json 与 comparison.png 为这些相同资产的既有验证记录和预览，复制本身不表示重新拟合。
左手仍是右手的对称仿真资产，未对左手真机单独标定。V10 基于伸直/并行几何先验调整零位，保留四组捏合及已校准弯曲端点，不代表照片精确测角或真机全行程验证。