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O30 右手 V9：中指捏合指令 216 校正
用户确认本次照片的第 13 个数（SDK 索引 12，middle_pip）为 216，旧样本为 236。在 V8 基础上，仅修改 middle_pip 的 URDF limit upper；其余 19 个关节、全部 origin、轴、网格、惯量不变。不使用分段映射，也不修改 ROS 控制映射代码。
使用
重启 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh，默认模型为 linkerhand_o30_right_middle_calibrated.urdf。已经打开的仿真窗口需要关闭后重新启动才会加载新参数。
本次中指捏合指令：
[137,166,225,176,212,162,174,0,78,0,0,139,216,0,0,0,0,79,0,0]
原始 samples.json 保留作为历史校准依据；当前四组对指输入保存于 samples_v9.json，仅中指样本的该通道更新。
效果与取舍
对中指中间关节进行 154 次 MuJoCo 距离评估，将本次输入下的模型角度从 71.47931° 改为 78.00196°。仿真碰撞网格间隙从 6.03246 mm 缩小到约 0.02 mm，没有检测到该姿态的穿透，满足 0.2 mm 接触容差。左右两版使用完全相同的用户指令。
0.02 mm 是仿真几何距离，不表示实际接触力或真机测量精度。已检查接近指尖的指腹区域和侧视/正视渲染；本轮没有做相机标定或精确照片测角。
该关节零位保持不变。由于采用纯线性映射，255 对应的模型角度从 84.24179° 改为 91.94215°（含原始模型坐标中的零位偏移，不直接等于 URDF upper）。该关节其他非零指令的角度也会随行程改变。
旧的中指 236 捏合指令不再是本版校准目标；在新模型中继续用 236 会产生约 5.93 mm 网格穿透，应该使用本次确认的 216。食指、无名指、小指原对指指令保持不变。
中指指根、指尖关节自身参数未改；中间关节转动会带动其下游连杆。拇指和其他手指在相同指令下的姿态不变。
验证
- 39 组指令检查实际启动 MJCF 与原生 URDF 的普通线性映射一致。
- 整份 URDF 结构比较确认只有
middle_pip/limit upper改变。 - 已确认零位、食指/无名指/小指对指，以及上一轮中指指根和拇指指尖两组 255 测试姿态保持不变。
- 11 项回归测试通过，包括真实 JointState 消息回调、新中指捏合与其余三组对指、两个已校正端点、历史版本切换和线性映射。
- 参数位于模型目录
o30_right_middle_calibration.json；完整报告为reports/o30_right_middle_calibration/validation.json。 reports/o30_right_middle_calibration/comparison.png上排 V8，下排 V9；每排左视、正视，两版均使用 216。- 历史文档所述单关节测试中的既有掌部/拇指近节碰撞网格重叠不在本轮修改范围内，未改变。
O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
OPENBLAS_NUM_THREADS=1 venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_middle.py --check --render
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
PYTHONPATH="$PWD/venv/lib/python3.12/site-packages:$PYTHONPATH" python3 tools/o30_right_calibration/test_calibration.py
重新求解可使用 fit_middle.py --fit，随后重新生成启动模型并检查。校准和测试不向真机发送指令。
迁移和回退
exports/O30_right_V9_linear.zip 包含 URDF、meshes、关节顺序及参考指令。另一台电脑按相同关节名称和顺序使用：
q = lower + (upper - lower) * clamp(command, 0, 255) / 255
单位为弧度；仿真器正常加载 URDF origin，不另加校准零位，不需要分段映射或校准脚本。迁移包不依赖本机绝对网格路径。
V8 完整备份：backups/o30_v8_linear_20260921_155049/，含 SHA256 清单。旧 URDF、参数和迁移包保留，运行 XML 快照为 linker_hand_o30_right_pinky_root_v8.xml；历史说明见 README_v8.md。
执行 ./hands/O30/legacy/run_o30_right_v8_linear.sh 可回到 V8，再运行普通启动脚本恢复 V9。