新增了关于灵巧手的说明

2026-09-20 09:57:55 +08:00
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@@ -1,16 +1,16 @@
-# wpz_LbotArm 接口说明
+# weipz-Lbot_Bridge 接口说明

 本工程当前使用 `src/officer_sdk/lbot_driver` 作为机器人网口连接和 ROS2 bridge。启动脚本为：

 ```bash
-cd ~/workspace/wpz_LbotArm/scripts
+cd ~/workspace/weipz-Lbot_Bridge/scripts
 ./lbot_arm_control.sh start
 ```

 停止服务：

 ```bash
-cd ~/workspace/wpz_LbotArm/scripts
+cd ~/workspace/weipz-Lbot_Bridge/scripts
 ./lbot_arm_control.sh stop
 ```

@@ -111,7 +111,7 @@ ros2 topic echo /rosout
 也可以查看启动脚本日志：

 ```bash
-tail -f ~/workspace/wpz_LbotArm/log/lbot_arm_control.log
+tail -f ~/workspace/weipz-Lbot_Bridge/log/lbot_arm_control.log
 ```

 如果后续需要稳定给外部软件使用的完整健康状态快照，建议在 `SystemError.msg` 之外再新增 `RobotHealth.msg`，并在连接/重连逻辑、使能/急停服务回调中维护并周期发布该状态。需要修改的位置：
@@ -247,6 +247,235 @@ ros2 topic pub --once /robot1/right_hand/set_l20_joint std_msgs/msg/Int32MultiAr
 "{data: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]}"
 ```

+## Linker Hand L20 独立 CAN 控制
+
+当前工程也集成了 `src/linker_hand_ros2_sdk`，用于在灵巧手单独接入域控 CAN 口时控制左右 L20 灵巧手，并获取关节状态和矩阵触觉合力反馈。
+
+启动服务：
+
+```bash
+cd ~/workspace/weipz-Lbot_Bridge
+./scripts/linker_hand_control.sh start
+```
+
+停止服务：
+
+```bash
+cd ~/workspace/weipz-Lbot_Bridge
+./scripts/linker_hand_control.sh stop
+```
+
+查看状态：
+
+```bash
+./scripts/linker_hand_control.sh status
+```
+
+脚本当前会启动 `can0` 和 `can1`，波特率为 `1000000`。默认 launch 配置为：
+
+```text
+左手：can1，hand_type = left，hand_joint = L20
+右手：can0，hand_type = right，hand_joint = L20
+```
+
+脚本会强制设置：
+
+```text
+ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST
+```
+
+这样当前机器只发现本机 ROS 2 节点，避免同一局域网内旧的 `/linker_hand_sdk` 节点污染话题。
+
+### 灵巧手控制话题
+
+左手整手位置控制：
+
+```text
+/l20_left_hand_control_cmd
+```
+
+右手整手位置控制：
+
+```text
+/l20_right_hand_control_cmd
+```
+
+消息类型：
+
+```text
+sensor_msgs/msg/JointState
+```
+
+字段含义：
+
+```text
+position[]  L20 目标关节位置数组，当前按 20 个 uint8 位置值使用，范围 0~255
+velocity[]  可选速度数组；不需要设置速度时可以不填
+effort[]    当前控制链路不使用
+```
+
+左手发布示例：
+
+```bash
+ros2 topic pub --once /l20_left_hand_control_cmd sensor_msgs/msg/JointState \
+"{position: [205, 206, 230, 220, 226, 159, 127, 127, 32, 101, 80, 0, 0, 0, 0, 226, 254, 254, 248, 253]}"
+```
+
+右手发布示例：
+
+```bash
+ros2 topic pub --once /l20_right_hand_control_cmd sensor_msgs/msg/JointState \
+"{position: [252, 147, 150, 136, 96, 255, 254, 202, 88, 0, 198, 0, 0, 0, 0, 254, 244, 241, 235, 211]}"
+```
+
+如果需要同时设置速度，可以填入 `velocity[]`：
+
+```bash
+ros2 topic pub --once /l20_right_hand_control_cmd sensor_msgs/msg/JointState \
+"{position: [252, 147, 150, 136, 96, 255, 254, 202, 88, 0, 198, 0, 0, 0, 0, 254, 244, 241, 235, 211], velocity: [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1]}"
+```
+
+注意：这里的 `position[]` 不是弧度，是 Linker Hand CAN 协议中的 0~255 位置值。
+
+### 灵巧手状态反馈
+
+左手状态：
+
+```text
+/l20_left_hand_state
+```
+
+右手状态：
+
+```text
+/l20_right_hand_state
+```
+
+消息类型：
+
+```text
+sensor_msgs/msg/JointState
+```
+
+字段含义：
+
+```text
+name[]      关节名称
+position[]  当前 L20 关节位置反馈，0~255
+velocity[]  当前 L20 速度/速度阈值反馈，按 SDK 原始值发布
+effort[]    当前未填有效力矩，通常为 0
+```
+
+订阅示例：
+
+```bash
+ros2 topic echo /l20_left_hand_state
+ros2 topic echo /l20_right_hand_state
+```
+
+### 灵巧手矩阵触觉合力反馈
+
+左手触觉合力：
+
+```text
+/l20_left_hand_matrix_touch_mass
+```
+
+右手触觉合力：
+
+```text
+/l20_right_hand_matrix_touch_mass
+```
+
+消息类型：
+
+```text
+std_msgs/msg/Float32MultiArray
+```
+
+字段含义：
+
+```text
+data[0]  thumb_mass，拇指矩阵触觉合力
+data[1]  index_mass，食指矩阵触觉合力
+data[2]  middle_mass，中指矩阵触觉合力
+data[3]  ring_mass，无名指矩阵触觉合力
+data[4]  little_mass，小指矩阵触觉合力
+```
+
+订阅示例：
+
+```bash
+ros2 topic echo /l20_left_hand_matrix_touch_mass
+ros2 topic echo /l20_right_hand_matrix_touch_mass
+```
+
+完整矩阵触觉和点云话题也会发布：
+
+```text
+/l20_left_hand_matrix_touch
+/l20_left_hand_matrix_touch_pc
+/l20_right_hand_matrix_touch
+/l20_right_hand_matrix_touch_pc
+```
+
+其中 `matrix_touch` 当前仍是 JSON 字符串，`matrix_touch_pc` 为 `sensor_msgs/msg/PointCloud2`。
+
+### 灵巧手配置指令
+
+配置指令话题：
+
+```text
+/l20_hand_setting_cmd
+```
+
+消息类型：
+
+```text
+std_msgs/msg/String
+```
+
+该话题用于向 SDK 发送设置类 JSON 指令，例如清故障、读取故障、设置电流等。一般控制整手位置不需要使用该话题。
+
+### 灵巧手 rosbag 录制
+
+`linker_hand_control.sh start` 会同时启动 rosbag 录制，`stop` 会停止录制。每满 1 小时自动切一个新包。
+
+录制文件命名：
+
+```text
+/tmp/L20_Hand_YYYYmmdd_HHMMSS.mcap
+```
+
+录制话题：
+
+```text
+/l20_left_hand_control_cmd
+/l20_left_hand_state
+/l20_left_hand_matrix_touch_mass
+/l20_right_hand_control_cmd
+/l20_right_hand_state
+/l20_right_hand_matrix_touch_mass
+```
+
+录制日志：
+
+```bash
+tail -f ~/workspace/weipz-Lbot_Bridge/log/linker_hand_rosbag.log
+```
+
+查看录包进程状态：
+
+```bash
+./scripts/linker_hand_control.sh status
+```
+
+回放示例：
+
+```bash
+ros2 bag play /tmp/L20_Hand_YYYYmmdd_HHMMSS.mcap
+```
+
 ## 相关代码位置

 反馈发布：
@@ -286,3 +515,11 @@ ROS 接口定义：
 ```text
 src/officer_sdk/lbot_arm_interfaces/srv/MoveJ.srv
 ```
+
+Linker Hand L20 独立 CAN 控制：
+
+```text
+src/linker_hand_ros2_sdk/linker_hand_ros2_sdk/linker_hand.py
+src/linker_hand_ros2_sdk/launch/linker_hand_double.launch.py
+scripts/linker_hand_control.sh
+```