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# wpz_LbotArm 接口说明
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本工程当前使用 `src/officer_sdk/lbot_driver` 作为机器人网口连接和 ROS2 bridge。启动脚本为：
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```bash
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cd ~/workspace/wpz_LbotArm/scripts
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./lbot_arm_control.sh start
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```
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停止服务：
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```bash
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cd ~/workspace/wpz_LbotArm/scripts
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./lbot_arm_control.sh stop
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```
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默认启动的机器人 namespace 是 `/robot1`，默认连接控制器 IP 为 `192.168.10.21`。
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## 机械臂反馈订阅
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外部软件如果需要订阅机器人当前机械臂各关节角度、速度、电流/力矩，使用下面两个 topic：
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```text
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/robot1/left_arm/joint_states
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/robot1/right_arm/joint_states
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```
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消息类型：
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```text
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sensor_msgs/msg/JointState
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```
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字段含义：
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```text
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name[] 关节名称
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position[] 当前 7 个关节角度，单位 rad
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velocity[] 当前 7 个关节速度，单位 rad/s
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effort[] 当前 7 个关节 effort 字段；当前 driver 直接填入 SDK 的 effort[7]，按项目使用可视为关节电流/力矩反馈字段
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```
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示例：
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```bash
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ros2 topic echo /robot1/left_arm/joint_states
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ros2 topic echo /robot1/right_arm/joint_states
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```
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当前反馈中没有关节加速度字段。如果外部软件必须获取关节加速度，需要在上游根据 `velocity[]` 和时间戳自行差分，或者让厂家提供 SDK 原生加速度反馈接口。
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## 机械臂关节空间控制
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外部软件如果需要发送机械臂各关节目标位置，使用 MoveJ 服务，不是 topic。
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左臂：
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```text
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/robot1/left_arm/move_joint
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```
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右臂：
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```text
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/robot1/right_arm/move_joint
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```
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服务类型：
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```text
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lbot_arm_interfaces/srv/MoveJ
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```
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服务定义：
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```srv
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float32[] joints
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float32 speed
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float32 acce
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bool block
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---
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bool success
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```
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字段含义：
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```text
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joints 7 个目标关节角，单位 rad
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speed 整条机械臂统一目标速度，单位 rad/s
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acce 整条机械臂统一目标加速度，单位 rad/s^2
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block true 表示阻塞等待运动完成，false 表示非阻塞下发
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```
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示例：
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```bash
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ros2 service call /robot1/left_arm/move_joint lbot_arm_interfaces/srv/MoveJ \
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"{joints: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], speed: 1.0, acce: 1.0, block: true}"
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```
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当前限制：
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```text
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MoveJ 支持每个关节独立目标位置 joints[7]
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MoveJ 不支持每个关节独立目标速度 velocity[7]
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MoveJ 不支持每个关节独立目标加速度 acceleration[7]
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speed 和 acce 是整条机械臂统一标量
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```
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如果后续必须支持每个关节单独目标速度和加速度，需要修改：
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```text
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src/officer_sdk/lbot_arm_interfaces/srv/MoveJ.srv
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src/officer_sdk/lbot_driver/src/lbot_driver.cpp
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src/officer_sdk/lbot_driver/include/lbot_driver/lbot_driver.h
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```
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但当前 SDK 的 `lbot_move_joint()` 接口本身只接收：
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```cpp
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const double joints[7], double speed, double accel, bool block
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```
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因此即使 ROS service 增加 `velocity[7]`、`acceleration[7]` 字段，也不能直接传给现有 SDK。要真正实现每关节速度/加速度控制，需要厂家提供更底层的控制接口，或者在 ROS 层自己做轨迹插值，再周期性下发关节位置。
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## L20/R20 灵巧手整手位置控制
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外部软件如果需要一次性控制机器人灵巧手所有关节位置，使用下面两个 topic：
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```text
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/robot1/left_hand/set_l20_joint
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/robot1/right_hand/set_l20_joint
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```
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消息类型：
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```text
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std_msgs/msg/Int32MultiArray
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```
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字段含义：
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```text
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data[] L20/R20 灵巧手目标位置数组
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```
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当前 driver 中该 topic 直接调用 SDK：
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```cpp
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lbot_l20_set_all_position(lbot_handle, LBOT_LEFT_ARM, hand_joints)
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lbot_l20_set_all_position(lbot_handle, LBOT_RIGHT_ARM, hand_joints)
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```
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SDK 头文件注释写明该接口参数是：
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```text
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16 个自由度的目标位置，单位 degree
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```
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因此当前整手控制按 16 个整数位置发送。
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示例：
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```bash
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ros2 topic pub --once /robot1/left_hand/set_l20_joint std_msgs/msg/Int32MultiArray \
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"{data: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]}"
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```
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右手示例：
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```bash
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ros2 topic pub --once /robot1/right_hand/set_l20_joint std_msgs/msg/Int32MultiArray \
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"{data: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]}"
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```
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## L20/R20 单指串联位置控制
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如果只需要控制单根手指，可以使用：
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```text
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/robot1/left_hand/set_l20_series_position
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/robot1/right_hand/set_l20_series_position
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```
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消息类型：
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```text
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std_msgs/msg/Int32MultiArray
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```
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当前约定的数据格式：
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```text
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data[0] finger 编号
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data[1..6] 该手指的 6 个位置参数
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finger 编号：
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```text
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0 thumb
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1 index
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2 middle
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3 ring
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4 little
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```
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示例，控制左手食指：
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```bash
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ros2 topic pub --once /robot1/left_hand/set_l20_series_position std_msgs/msg/Int32MultiArray \
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"{data: [1, 0, 30, 30, 0, 0, 0]}"
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```
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## 相关代码位置
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反馈发布：
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```text
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src/officer_sdk/lbot_driver/src/lbot_driver.cpp
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```
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主要位置：
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```text
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LBot::state_publish_timer_callback()
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机械臂 MoveJ 服务：
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```text
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LeftArmServiceNode::move_joint_callback()
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RightArmServiceNode::move_joint_callback()
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L20/R20 灵巧手 topic：
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```text
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LeftArmServiceNode::left_hand_l20_set_joint_callback()
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RightArmServiceNode::right_hand_l20_set_joint_callback()
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LeftArmServiceNode::left_hand_l20_set_series_position_callback()
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RightArmServiceNode::right_hand_l20_set_series_position_callback()
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SDK API 声明：
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src/officer_sdk/lbot_driver/include/lbot_driver/lbot_api_cpp.h
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```
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ROS 接口定义：
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```text
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src/officer_sdk/lbot_arm_interfaces/srv/MoveJ.srv
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```
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