Enable backface culling by default.

Disable only for geom types that need it (planes and triangles). PiperOrigin-RevId: 914211570 Change-Id: Id95e32924122789111f561d922110128b3f56c77
2026-05-12 04:40:39 -07:00
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 material {
    name : pbr,
    shadingModel : lit,
-    culling: none,
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    parameters : [
        { type : sampler2d, name : BaseColor },
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 material {
    name : pbr_packed,
    shadingModel : lit,
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    flipUV: false,
    parameters : [
        { type : sampler2d, name : BaseColor },
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 material {
    name : phong_2d,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling : none,
    flipUV : false,
    parameters : [
        { type : float4, name : BaseColorFactor },
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    name : phong_2d_fade,
    shadingModel : specularGlossiness,
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    name : phong_2d_reflect,
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-    culling : none,
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        { type : float4, name : BaseColorFactor },
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 material {
    name : phong_2d_uv,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling : none,
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        { type : float4, name : BaseColorFactor },
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    name : phong_2d_uv_fade,
    shadingModel : specularGlossiness,
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    name : phong_2d_uv_reflect,
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        { type : float4, name : BaseColorFactor },
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 material {
    name : phong_color,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling: none,
    parameters : [
        { type : float4, name : BaseColorFactor },
        { type : float, name : SpecularFactor },
@@ -15,7 +15,6 @@
 material {
    name : phong_color_fade,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling: none,
    blending: fade,
    parameters : [
        { type : float4, name : BaseColorFactor },
@@ -15,7 +15,6 @@
 material {
    name : phong_color_reflect,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling: none,
    parameters : [
        { type : float4, name : BaseColorFactor },
        { type : float, name : SpecularFactor },
@@ -15,7 +15,6 @@
 material {
    name : phong_cube,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling : none,
    flipUV : false,
    parameters : [
        { type : float4, name : BaseColorFactor },
@@ -15,7 +15,6 @@
 material {
    name : phong_cube_fade,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling : none,
    flipUV : false,
    blending: fade,
    parameters : [
@@ -15,7 +15,6 @@
 material {
    name : phong_cube_reflect,
    shadingModel : specularGlossiness,
-    culling : none,
    flipUV : false,
    parameters : [
        { type : float4, name : BaseColorFactor },
@@ -15,7 +15,6 @@
 material {
    name : unlit_decor,
    shadingModel : unlit,
-    culling: none,
    parameters : [
        { type : float4, name : BaseColorFactor }
    ]
@@ -16,7 +16,6 @@ material {
    name : unlit_depth,
    shadingModel : unlit,
    blending : opaque,
-    culling: none,
    depthWrite: true
 }

@@ -15,7 +15,6 @@
 material {
    name : unlit_segmentation,
    shadingModel : unlit,
-    culling: none,
    parameters : [
        { type : float4, name : SegmentationColor }
    ]
@@ -77,6 +77,11 @@ void Renderable::SetMesh(const Mesh* mesh, int elem_offset, int elem_count) {
  if (mesh == nullptr) {
    mju_error("Cannot set mesh to nullptr.");
  }
+
+  // We use MESH, even though it could be any mesh-like geom type, e.g.
+  // heightfields, flex, skin, sdf, etc.
+  geom_type_ = mjGEOM_MESH;
+
  filament::VertexBuffer* vertex_buffer = mesh->GetFilamentVertexBuffer();
  if (vertex_buffer == nullptr) {
    mju_error("Invalid (null) vertex buffer.");
@@ -234,6 +239,10 @@ void Renderable::AssignMaterial(mjrDrawMode mode,
  }
  if (material) {
    instances_[index] = material->createInstance();
+    if (geom_type_ == mjGEOM_PLANE || geom_type_ == mjGEOM_TRIANGLE) {
+      instances_[index]->setCullingMode(
+          filament::MaterialInstance::CullingMode::NONE);
+    }
  }
 }

@@ -407,6 +416,7 @@ ObjectManager::MaterialType Renderable::GetColorMaterialType() const {

 void Renderable::SetGeomMesh(mjtGeom type, int nstack, int nslice, int nquad) {
  Builtins* builtins = object_mgr_->GetBuiltins(nstack, nslice, nquad);
+  geom_type_ = type;

  switch (type) {
    case mjGEOM_PLANE:
@@ -130,6 +130,7 @@ class Renderable : public mjrRenderable {
  ObjectManager* object_mgr_;
  mjrRenderableParams params_;
  filament::MaterialInstance* instances_[mjNUM_DRAW_MODES] = {nullptr};
+  mjtGeom geom_type_ = mjGEOM_NONE;
  mjrMaterial material_;
  mjrDrawMode draw_mode_ = mjDRAW_MODE_COLOR;
  filament::Scene* assigned_scene_ = nullptr;
@@ -141,6 +141,7 @@ SceneView::SceneView(FilamentContext* ctx, const mjrSceneParams& params)
  reflect_view_->setCamera(reflect_camera_);
  reflect_view_->setShadowingEnabled(false);
  reflect_view_->setPostProcessingEnabled(false);
+  reflect_view_->setFrontFaceWindingInverted(true);
  reflect_view_->setVisibleLayers(0xff, params.reflection_layer_mask);

  // Disable post processing for the depth and segmentation views to preserve