chenlin/Mujoco_WASM
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Remove unused params.

Browse Source 
PiperOrigin-RevId: 816654011
Change-Id: Ib26bc90dcda167e8acf1feaa3b015acb5aa7aceb
This commit is contained in:
Haroon Qureshi
2025-10-08 05:04:51 -07:00
committed by Copybara-Service
parent e7e331b11e
commit 8e4932170a
1 changed files with 51 additions and 60 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
src/engine/engine_vis_visualize.c
+51 -60
View File
@@ -1001,8 +1001,8 @@ static void addSiteGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
static void addSpatialTendonGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addSpatialTendonGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
const int category = mjCAT_DYNAMIC; const int category = mjCAT_DYNAMIC;
if (!(category & catmask)) { if (!(category & catmask)) {
return; return;
@@ -1166,8 +1166,8 @@ static void addSpatialTendonGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption*
} }
static void addSliderCrankGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addSliderCrankGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
const int category = mjCAT_DYNAMIC; const int category = mjCAT_DYNAMIC;
if (!(category & catmask)) { if (!(category & catmask)) {
return; return;
@@ -1234,8 +1234,8 @@ static void addSliderCrankGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo
} }
static void addGeomFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addGeomFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
if (vopt->frame != mjFRAME_GEOM) { if (vopt->frame != mjFRAME_GEOM) {
return; return;
} }
@@ -1264,8 +1264,8 @@ static void addGeomFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt
} }
static void addSiteFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addSiteFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
if (vopt->frame != mjFRAME_SITE) { if (vopt->frame != mjFRAME_SITE) {
return; return;
} }
@@ -1294,8 +1294,7 @@ static void addSiteFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt
} }
static void addBodyBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addBodyBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_BODYBVH]) { if (!vopt->flags[mjVIS_BODYBVH]) {
return; return;
} }
@@ -1350,8 +1349,7 @@ static void addBodyBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
static void addFlexBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addFlexBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) { if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) {
return; return;
} }
@@ -1438,8 +1436,7 @@ static void addFlexBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
static void addMeshBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addMeshBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) { if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) {
return; return;
} }
@@ -1492,8 +1489,7 @@ static void addMeshBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
static void addMeshOctreeGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addMeshOctreeGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) { if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) {
return; return;
} }
@@ -1533,7 +1529,7 @@ static void addMeshOctreeGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vop
static void addTactileSensorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addTactileSensorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_CONTACTPOINT]) { if (!vopt->flags[mjVIS_CONTACTPOINT]) {
return; return;
} }
@@ -1678,7 +1674,7 @@ static void addInertiaGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
static void addPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { const mjvPerturb* pert, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_PERTOBJ]) { if (!vopt->flags[mjVIS_PERTOBJ]) {
return; return;
} }
@@ -1766,8 +1762,8 @@ static void addPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
static void addWorldBodyFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addWorldBodyFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
const float scl = m->stat.meansize; const float scl = m->stat.meansize;
for (int i = (vopt->frame == mjFRAME_WORLD ? 0 : 1); for (int i = (vopt->frame == mjFRAME_WORLD ? 0 : 1);
i < (vopt->frame == mjFRAME_BODY ? m->nbody : 1); i < (vopt->frame == mjFRAME_BODY ? m->nbody : 1);
@@ -1795,7 +1791,7 @@ static void addWorldBodyFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption*
static void addSelectionPointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addSelectionPointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { const mjvPerturb* pert, mjvScene* scn) {
if (pert->select <= 0) { if (pert->select <= 0) {
return; return;
} }
@@ -1858,8 +1854,7 @@ static void addSelectionBodyLabelGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOpt
} }
static void addJointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addJointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_JOINT]) { if (!vopt->flags[mjVIS_JOINT]) {
return; return;
} }
@@ -1939,8 +1934,7 @@ static void addJointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
static void addActuatorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addActuatorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_ACTUATOR]) { if (!vopt->flags[mjVIS_ACTUATOR]) {
return; return;
} }
@@ -2150,7 +2144,7 @@ static void addActuatorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
static void addIslandLabelGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addIslandLabelGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
if (vopt->label != mjLABEL_ISLAND || !d->nisland) { if (vopt->label != mjLABEL_ISLAND || !d->nisland) {
return; return;
} }
@@ -2179,8 +2173,7 @@ static void addIslandLabelGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo
} }
static void addCameraGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addCameraGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_CAMERA]) { if (!vopt->flags[mjVIS_CAMERA]) {
return; return;
} }
@@ -2338,9 +2331,7 @@ static void addCameraGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
static void addLightGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addLightGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_LIGHT]) { if (!vopt->flags[mjVIS_LIGHT]) {
return; return;
} }
@@ -2388,8 +2379,9 @@ static void addLightGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
} }
} }
static void addCenterOfMassGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addCenterOfMassGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
// center of mass for root bodies // center of mass for root bodies
if (!vopt->flags[mjVIS_COM]) { if (!vopt->flags[mjVIS_COM]) {
return; return;
@@ -2415,7 +2407,7 @@ static void addCenterOfMassGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* v
static void addAutoConnectGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addAutoConnectGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_AUTOCONNECT]) { if (!vopt->flags[mjVIS_AUTOCONNECT]) {
return; return;
} }
@@ -2461,7 +2453,7 @@ static void addAutoConnectGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo
static void addRangefinderGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addRangefinderGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_RANGEFINDER]) { if (!vopt->flags[mjVIS_RANGEFINDER]) {
return; return;
} }
@@ -2514,7 +2506,7 @@ static void addRangefinderGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo
static void addExternalPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addExternalPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_PERTFORCE]) { if (!vopt->flags[mjVIS_PERTFORCE]) {
return; return;
} }
@@ -2550,8 +2542,7 @@ static void addExternalPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption
} }
static void addConstraintGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addConstraintGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) {
const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) {
if (!vopt->flags[mjVIS_CONSTRAINT]) { if (!vopt->flags[mjVIS_CONSTRAINT]) {
return; return;
} }
@@ -2629,36 +2620,36 @@ void mjv_addGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt,
addSkinGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSkinGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn);
addGeomGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addGeomGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn);
addSiteGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSiteGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn);
addSpatialTendonGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSpatialTendonGeoms(m, d, vopt, catmask, scn);
addSliderCrankGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSliderCrankGeoms(m, d, vopt, catmask, scn);
// -- decor elements -- // remaining functions only add decor elements
if (!(catmask & mjCAT_DECOR)) { if (!(catmask & mjCAT_DECOR)) {
return; return;
} }
addGeomFrameGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addGeomFrameGeoms(m, d, vopt, catmask, scn);
addSiteFrameGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSiteFrameGeoms(m, d, vopt, catmask, scn);
addBodyBvhGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addBodyBvhGeoms(m, d, vopt, scn);
addFlexBvhGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addFlexBvhGeoms(m, d, vopt, scn);
addMeshBvhGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addMeshBvhGeoms(m, d, vopt, scn);
addMeshOctreeGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addMeshOctreeGeoms(m, d, vopt, scn);
addTactileSensorGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addTactileSensorGeoms(m, d, vopt, scn);
addInertiaGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addInertiaGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn);
addPerturbGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addPerturbGeoms(m, d, vopt, pert, scn);
addWorldBodyFrameGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addWorldBodyFrameGeoms(m, d, vopt, catmask, scn);
addSelectionPointGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSelectionPointGeoms(m, d, vopt, pert, scn);
addSelectionBodyLabelGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSelectionBodyLabelGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn);
addJointGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addJointGeoms(m, d, vopt, scn);
addActuatorGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addActuatorGeoms(m, d, vopt, scn);
addIslandLabelGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addIslandLabelGeoms(m, d, vopt, scn);
addCameraGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addCameraGeoms(m, d, vopt, scn);
addLightGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addLightGeoms(m, d, vopt, scn);
addCenterOfMassGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addCenterOfMassGeoms(m, d, vopt, scn);
addAutoConnectGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addAutoConnectGeoms(m, d, vopt, scn);
addRangefinderGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addRangefinderGeoms(m, d, vopt, scn);
addExternalPerturbGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addExternalPerturbGeoms(m, d, vopt, scn);
addConstraintGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addConstraintGeoms(m, d, vopt, scn);
addContactGeoms(m, d, vopt->flags, vopt, scn, catmask); addContactGeoms(m, d, vopt->flags, vopt, scn, catmask);
} }