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# MuJoCo Web Platform V0.1 能力总结
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## 1. 浏览器内模型导入
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支持以下模型和资源格式：
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- MJCF/XML
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- URDF
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- ZIP 工程包
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- 文件夹工程
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- OBJ、STL、DAE Mesh
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- PNG、JPG 等纹理资源
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- MJCF `include` 多文件工程
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- URDF `package://` 资源路径
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导入工程仅保存在当前浏览器会话和 WASM 文件系统中，不会修改或删除本地文件。
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## 2. 工程资源管理
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- 按真实目录层级展示工程文件。
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- 目录优先并按文件名排序。
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- 标记和高亮当前模型入口。
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- 导入 URDF 时，只自动展开选中 URDF 所在的目录路径。
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- 其他目录默认折叠，仍可手动展开。
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- 支持从当前会话中移除整个工程。
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## 3. URDF 兼容处理
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提供两种加载方式：
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- **转换为 MJCF（推荐）**
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- **MuJoCo 原生 URDF**
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自动兼容处理包括：
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- 将 `package://` 地址改写为工程相对路径。
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- 在浏览器内将 DAE 转换为 OBJ。
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- 保留 DAE 单位、坐标轴和节点变换。
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- 保留 URDF visual mesh 和 Body 层级。
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- 处理 MuJoCo 不支持的重复 material。
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- DAE 转换失败时提供降级几何。
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- 自动添加 `z=0` 物理地面。
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- 计算模型最低几何点并对齐到地面。
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## 4. 固定与浮动基座
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URDF 转 MJCF 时可以选择：
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- **浮动基座**
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- 自动添加根 `freejoint`。
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- 支持重力、碰撞和外力运动。
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- **固定基座**
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- 根 Body 与世界固连。
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切换基座类型后会自动重新转换并加载模型。
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## 5. Three.js 模型可视化
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- 渲染 MuJoCo Body、Geom 和 Mesh。
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- 支持 Box、Sphere、Capsule、Cylinder、Ellipsoid、Plane 和 Mesh。
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- 正确解析 MuJoCo `mjvGeom.dataid` 的 Mesh/凸包编码。
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- 支持材质颜色、透明度和基础纹理。
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- 默认显示 visual 并隐藏 collision。
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- 可切换显示碰撞几何。
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- 自动计算相机中心和观察范围。
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- 无限地面不会影响相机包围范围。
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- 支持相机旋转、缩放、平移和复位。
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## 6. XYZ 方向指示器
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- 右下角提供固定的 XYZ 方向指示器。
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- X、Y、Z 分别使用红、绿、蓝色。
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- 指示器随相机方向实时旋转。
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- 不参与模型拾取和交互。
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## 7. 模型结构树
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左侧工程文件树下方显示 MuJoCo 模型结构：
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- 按 Body 父子关系组织。
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- 显示每个 Body 所属的 Joint。
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- 支持层级展开和折叠。
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- 鼠标悬停或键盘聚焦关节时：
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- 高亮关节所属 Body。
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- 在关节锚点显示黄色标记。
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- 标记随仿真运动实时更新。
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## 8. 仿真控制
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支持：
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- 播放和暂停。
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- 单步运行。
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- 完整重置。
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- `0.25×`～`4×` 仿真速度。
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- 实时仿真时间和物理耗时。
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- 主线程步进预算及追帧限制。
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- 播放中重置后仍可正常再次播放和暂停。
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快捷键：
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- `Space`：播放/暂停。
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- `R`：重置。
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- `1/2/3`：切换交互模式。
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## 9. 关节控制
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- 使用滑块调整旋转和滑动关节。
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- 只读显示 Free、Ball 等不适合单滑块编辑的关节。
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- 调整关节时自动暂停仿真。
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- 支持重置所有可编辑关节。
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- 重置时恢复初始位置并清零对应速度。
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- 支持忽略 MuJoCo 关节限位。
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- 恢复限位时自动将超限值钳制回合法范围。
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- 高级模式显示原始上下限和“已忽略”状态。
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- 旋转关节支持弧度制和角度制切换。
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- 滑动关节保持使用米制单位。
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## 10. Actuator 与交互工具
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- 显示模型 Actuator。
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- 根据 `ctrlrange` 提供控制滑块。
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- 提供三种视口交互模式：
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- 物体选择。
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- 关节拖动。
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- 外力施加。
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- 外力强度可调。
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- 松开鼠标后自动清除外力。
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- 显示当前选中的 Body、Geom、类型和世界位置。
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## 11. 界面与主题
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- 中文用户界面。
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- 左右面板支持显示、隐藏和宽度调整。
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- 支持白天与黑夜主题切换。
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- 主题选择保存到浏览器本地。
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- UI、视口、网格和 XYZ 指示器同步换色。
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- 使用约 `420 ms` 的平滑主题切换动画。
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- 支持系统“减少动态效果”设置。
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## 12. 状态与诊断
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实时显示：
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- 仿真时间。
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- FPS。
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- 物理步进耗时。
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- 浏览器内存使用情况。
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- WASM 加载状态。
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- Body、Joint、Geom、Actuator、qpos 和 qvel 数量。
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错误分类包括：
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- 导入失败。
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- ZIP 解析失败。
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- 模型编译失败。
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- 渲染失败。
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URDF 自动兼容处理会以中文列出具体修改内容。
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## 13. 当前限制
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- DAE 转 OBJ 主要保留几何、单位和节点变换，内嵌材质及复杂贴图不能完全保留。
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- 仿真和渲染目前运行在浏览器主线程。
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- 关节滑块主要面向 Hinge 和 Slide，Free、Ball Joint 暂不提供完整的多自由度编辑器。
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- 导入工程不会持久化，刷新页面后需要重新导入。
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