FFG 左手套 → L20 左手 ROS 2 工作区

Ubuntu / ROS 2 Jazzy 下，通过 Type-C Linker FFG 左手套控制 CAN L20 左手。 本项目所测 L20 使用 SDK 的 G20 协议及 g20 映射，不能据此推广到所有 L20。

当前状态

已验证手套读取、个人标定、左手 CAN 版本/位置查询。
操作者已确认 ±10 单位试运行、50% 映射、100% 映射、加速跟随档正常。
五指触觉矩阵完整，接触响应及移开归零已验证。
操作者已确认低速软物抓取/释放正常。
非零手套力反馈未开启、未验证。 协议力值单位、安全上限、释放及断连卸力机制尚待厂家确认。

详情：进度记录、安全边界、源码来源。

仓库布局

src/linker_hand_ros2_sdk/：本地修改的硬件 SDK；trial_guard.py 为试运行限幅/缓变/超时策略。
src/linkerhand_retarget/：手套采集、标定、位置映射及模型资产。
src/Linkerbot_URDF/：固定提交的上游 Git 子模块。
主仓库 STL 网格由 Git LFS 管理；克隆后必须下载实际资产，不能用 LFS 指针文件替代网格。
tools/ffg_trial.sh：隔离 ROS 域的测试入口；勿用原 SDK 默认启动替代。
tools/check_*readonly.py：只读诊断；tools/test_trial_guard.py：无硬件策略测试。
diagnostics/、个人标定、原始手册及构建目录仅留本地，不纳入版本控制。

克隆和安装

sudo apt install git-lfs
git lfs install
git clone --recurse-submodules https://gitea.robotquan.com/chenlin/ros2_ws.git
cd ros2_ws
git lfs pull
# 已安装并配置 ROS 2 Jazzy 的 Ubuntu 环境
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-venv can-utils acl
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
/usr/bin/python3 -m venv --system-site-packages .venv
touch .venv/COLCON_IGNORE
.venv/bin/pip install -r requirements.txt
.venv/bin/python -m colcon build --symlink-install \
  --packages-select linker_hand_ros2_sdk linkerhand_retarget

requirements-tested.txt 记录本机直接依赖版本，可用 pip install -r requirements-tested.txt 复现 Python 版本组合；它不是 OS/ROS 的完整锁文件。本工作区依赖系统 ROS，不能使用完全隔离、不含系统包的 venv。SDK 与 retarget 需分进程运行，上游顶层 utils 导入存在冲突。

硬件准备（本机已验证配置）

FFG 左手：/dev/ttyUSB0，2,000,000 baud，固件 2.1.4。
PCAN-USB：can0，1 Mbps，左手标准 CAN ID 0x28。
机械手独立供电；清空夹持区，准备物理断电手段。

sudo setfacl -m u:$USER:rw /dev/ttyUSB0
# can0 已启用且 bitrate 正确时无需重复设置
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
ip -details -statistics link show can0

重新插拔串口后 ACL 可能失效。不要在 YAML 中保存 sudo 密码。

新操作者必须重新标定

仓库不包含本地操作者标定。保持硬件 SDK 退出：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/setup.bash
ROS_DOMAIN_ID=73 ros2 run linkerhand_retarget handretarget --ros-args \
  -p calibration:=true -p ports:='["/dev/ttyUSB0"]' -p baudrate:=2000000

按程序完成张手、O 姿态、握拳流程，退出标定后再启动控制。结果保存于 src/linkerhand_retarget/linkerhand_retarget/motion/linkerforce/tmp/jointangle_data.tmp，该目录已忽略。

日常测试入口

终端 1：

bash tools/ffg_trial.sh glove

终端 2（只能运行一个机械手控制进程）：

bash tools/ffg_trial.sh hand    # 小幅验证，输入 ARM
# 逐档确认正常、Ctrl+C 退出上一档后，才能使用下一档：
bash tools/ffg_trial.sh half    # 输入 ARM50
bash tools/ffg_trial.sh full    # 输入 ARM100
bash tools/ffg_trial.sh follow  # 输入 FOLLOW

档位	位置目标	电机速度数值	目标缓变上限
hand	相对第一帧手套姿态的变化，限制为硬件启动位置 ±10 单位	30	10 单位/秒
half	硬件启动位置 + 0.5 ×（手套映射目标 − 硬件启动位置）	30	10 单位/秒
full	完整标定位置映射	30	10 单位/秒
follow	完整标定位置映射	60	60 单位/秒

位置/速度为 SDK 编码值，不是角度、物理速度或力。50% 指映射跨度，不是机械关节可用角度的一半。所有档位跳过默认启动姿态；收到手套目标后仍可能立即开始运动。脚本使用 ROS 域 74、仅本机发现及专用命令话题。

只读触觉检查和离线测试

退出硬件 SDK 后：

.venv/bin/python tools/check_hand_touch_readonly.py --duration 30
.venv/bin/python tools/test_trial_guard.py

触觉工具只查询 type-2 的 12×6 矩阵，缺帧不会复用旧矩阵；结果落在忽略的 diagnostics/。

限速不等于限力；停止发目标不等于急停。 初次/重新标定后从小幅空载开始，软物抓放使用 full 慢速档，不把人体放入夹持区。发生异常立即物理断电。

5.0 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape