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# 按手型启动 MuJoCo
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这里是新的日常使用入口。根目录统一使用 `run.sh`；旧 `run_*.sh` 已归档到 `archive/launchers/`。URDF、网格不复制成第二份运行资产：各目录的 `assets` 是指向包内原资产的相对符号链接。
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## 启动
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在工程根目录执行：
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```bash
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./hands/G20/run_left.sh
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./hands/G20/run_right.sh
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./hands/O6/run_left.sh
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./hands/O6/run_right.sh
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./hands/L6/run_left.sh
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./hands/L6/run_right.sh
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./hands/O12/run_right.sh
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./hands/O30/run_left.sh
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./hands/O30/run_right.sh
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```
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常用双窗入口为各手型的 `compare_left.sh` / `compare_right.sh`。完整实现及关节监视脚本放在各手型 `scripts/` 中。G20/O6/L6 双窗所需原始对照 URDF 已快照到各自 `reference/`，来源和散列见 `reference_sources.json`；这些文件用于配合包内模板生成对照窗口，不是独立网格资产包。G20 的 L20 对照改用包内已有资产，O12 对照改用工程内 `assets/vendor/Linkerbot_URDF/012/right`。O12 当前只有右手入口。
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`hands/L20_V10.1/assets` 是 G20 双窗对照所用的原版 L20 模型。
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O30 V5～V9 旧入口放在 `hands/O30/legacy`；历史 URDF 保留，但历史主动分段映射不再执行。
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`hands/legacy/run_sim.sh` 保留旧 ROS launch 接口；日常使用优先选择上方按手型的桥接器。
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## 映射规则
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- 主动关节不查 JSON 角度表，使用实际加载的 URDF 派生 MJCF 关节限位线性换算。通道顺序、正反方向属于 SDK 协议，继续保留。
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- G20/O6/L6/O30 的 SDK 输入仍为 0～255；O12 `/o12/right/joint_cmd` 仍为 12 路 SDK 弧度，不要发送 0～255 数组。
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- 被动关节默认读取对应 URDF 的 `mimic` 比例和偏移。
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- G20 左手默认额外使用 `G20/calibration/left_passive.json`：文件只包含被动关节相对于主关节角度的曲线，没有主动命令查表。缺失时明确提示并回退到 URDF mimic。
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- G20 右手保持默认 URDF 线性 mimic；如需现有右手被动曲线，可以显式指定 `--passive-json`。
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- O30 没有被动关节，保持全主动线性；V10 几何和关节参数未修改。
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- 运行时不再因为导入公共函数而读取 G20 JSON。其余手型不需要 G20 的标定文件。
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G20 被动曲线开关示例：
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```bash
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# 左手全部采用 URDF 线性关系，包括被动关节
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./hands/G20/run_left.sh --passive-json none
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# 右手主动线性，被动使用已有标定联动曲线
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./hands/G20/run_right.sh --passive-json "$PWD/hands/G20/calibration/right_passive.json"
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```
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旧 `--mapping g20_calibrated` 等名称作为兼容别名保留，含义已调整为“主动线性 + 可选被动曲线”，不再代表主动查表。切换后 G20 左手同一 SDK 指令的姿态可能不同于旧标定查表结果。
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## 资产与配置
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`assets` 中有历史版本；正常单窗使用所在手型当前 MJCF 和对应的标准 URDF 文件，不按修改时间猜测“最新版本”。O30 当前仍由其启动脚本从指定 V10 URDF 生成模型。
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其他手型现有单窗读取已经生成的 MJCF；修改 URDF 后需同步生成 MJCF，不能只改 URDF 文本就期待已有 XML 自动变化。此次已核对常用 SDK 手型当前 URDF 与 MJCF 关节限位一致。
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自定义/双窗模型通过 `--mapping-urdf PATH` 明确指定 passive mimic 来源；主动限位始终与实际仿真的模型一致。双窗脚本已传入各自 URDF，避免套用另一窗口的联动比例。O12 旧 `--o12-urdf` 参数继续兼容。
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被动 JSON 的精简格式为 `schema_version: 1`、`passive_maps`；每个条目包含 `master`、`master_rad`、`passive_rad`。只允许描述 URDF 中的被动关节。旧 JSON 的显式导入仍可用于转换被动联动：其中主关节曲线只用作被动曲线横坐标，绝不用于主动命令映射。
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## 备份与测试
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本轮前的启动脚本、Python 驱动及完整包内 URDF/网格保存在：
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`archive/backups/before_hand_layout_20260928_102428/`。
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历史测试文件也已保存。备份用于恢复旧行为，不建议与新映射代码混用。
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```bash
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PYTHONDONTWRITEBYTECODE=1 venv/bin/python -B tests/test_hand_mapping_policy.py
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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PYTHONPATH="$PWD/venv/lib/python3.12/site-packages:$PYTHONPATH" python3 tools/o30_right_calibration/test_calibration.py
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```
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本轮是驱动与目录整理，不是重新标定真机。没有向真机话题发指令。
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