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# LinkerHand MuJoCo 工程
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日常只需使用根目录 `run.sh` 和 `hands/`。根目录旧启动脚本已移入归档，不再重复摆放。
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## 启动仿真
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```bash
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./run.sh O30 right
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./run.sh O30 left
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./run.sh G20 left
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./run.sh O6 right
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./run.sh L6 left
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./run.sh O12 right
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```
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支持 G20、O6、L6、O30 左右手，以及 O12 右手。参数继续向驱动传递，例如 `./run.sh O30 right --pd-drive`。
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双窗对比在对应手型目录，例如：
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```bash
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./hands/G20/compare_left.sh
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./hands/O6/compare_right.sh
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```
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主动关节使用线性映射；G20 可使用被动 JSON 联动。O12 输入为弧度，其余上述手型为 SDK 0～255。详见 [驱动与映射说明](hands/README.md)。
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## 目录职责
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```text
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run.sh 统一仿真启动入口
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hands/ 按手型使用
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G20/ O6/ L6/ O12/ O30/
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run_left.sh / run_right.sh 单手启动（按支持情况提供）
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compare_left.sh / ... 双窗比较（按支持情况提供）
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scripts/ 内部启动实现、监视工具
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assets/ 包内模型的相对链接
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O30/release/ 当前干净的 V10 左右手导出包链接
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assets/
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exports/ 当前导出包，仅保留干净 V10 包及压缩包
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vendor/Linkerbot_URDF/ 原始供应方资产，按手型保存
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src/ ROS2 仿真源码、实际运行模型
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outputs/
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reports/O6/ O6 实验结果
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reports/O30/ O30 标定与诊断结果
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logs/ 独立运行日志
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archive/
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backups/ 修改前备份
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exports/ 旧版导出、历史副本
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launchers/ 原根目录兼容脚本
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layout_migration.json 文件搬迁对照清单
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tools/ 标定、记录、镜像等开发工具
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hardware/ 真机启动/记录脚本（不会被 run.sh 调用）
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experiments/ 实验启动脚本
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tests/ 回归测试
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docs/ 技术文档、计划及历史说明
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```
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`hands/*/assets` 等链接指向工程内的原文件，不维护重复的运行模型。移动整个工程时保留相对符号链接即可；单独取某个手型时仍需携带其实际资产和共享驱动。
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`venv/`、`build/`、`install/`、`log/`、`external_ws/`、`linker_hand_ros2_sdk_ws/` 是环境或 ROS 工作空间。保留原位置，避免破坏虚拟环境及已生成的 ROS 安装路径；平时无需进入这些目录。
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## 旧文件去哪了
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- 原根目录 `run_*.sh`：`archive/launchers/`；真机与实验脚本分别进入 `tools/hardware/`、`tools/experiments/`。
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- 原 `exports/`：干净当前包进入 `assets/exports/`，旧版及副本进入 `archive/exports/`。
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- 原 `backups/`：`archive/backups/`。
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- 原 `reports/`：`outputs/reports/`，按 O6/O30 分类。
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- 原 `Linkerbot_URDF/`：`assets/vendor/Linkerbot_URDF/`。
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- 原 README、启动说明、行动计划：`docs/legacy/` 和 `docs/plans/`。
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本轮仅整理目录和路径引用，不改关节参数、网格或控制话题。O30 左手入口从旧 V9 文件名切换到干净 V10 文件名，已核对两个 URDF 的 SHA256 完全一致。
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