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# O30 右手 V4：仅优化小指对拇指
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基于用户认可的 V3，使用新提供的仿真/真机左视图，修正小指的弯曲分配。实际只修改 `pinky_mcp_pitch`、`pinky_pip`、`pinky_dip` 三个关节的 URDF `limit upper`；全部关节零位、拇指、其他手指、小指侧摆、连杆与网格保持 V3 不变。
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## 使用与结果
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```bash
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./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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```
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默认使用 `linkerhand_o30_right_pinky_calibrated.urdf`。控制话题仍为 `/cb_right_hand_control_cmd`，四组指令不变。启动零位数组也不变。
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在小指对拇指的原指令下：
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- 小指根部弯曲：82.98° → 74.96°，第一节抬高。
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- 小指中间关节：32.98° → 45.90°，弯曲增加。
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- 小指末端关节：18.59° → 25.11°，弯曲增加。
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这里的角度是包含零位偏移的原始模型坐标角度，不是独立测量的真机角度。新行程相对 stock 比例依次为 1.13066、0.88937、0.67988，均在原先 0.5～1.5 的边界内。
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其余三组捏合和实测零位的小指弯曲指令都为 0，因此这四个姿态的所有关节角与 V3 **完全相同**。三个行程调整会影响其他非零小指弯曲指令，未见动作尚未获得真机验证。
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## 照片与优化方法
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参考原图保存在 `pinky_reference/`。`pinky_landmarks.json` 包含真机 1400×1448 图上的人工关节中心标注及不确定性；有遮挡的根部点权重较低。不是自动标记识别或实测三维点。
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先使用未修改部位拟合相机，再联合优化三个小指弯曲行程与相机。正式六组扰动搜索共 1,035 次目标评估，均通过验收，选择目标值最低者。拇指/其他关节没有作为优化变量。
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V3 采用近似指腹点和法向正对约束；本次小指改为实际 MuJoCo 凸碰撞网格距离，并限制最近点在两个指尖附近的指腹区域，排除指背/外壳接触。允许接触点滑动，不再强求之前两个固定近似指腹法向正对。实际指腹的柔软变形仍未建模，接触区域判定是网格坐标近似。
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在同一最终相机下，小指 PIP/DIP 两个标注点的 RMS 为 **44.16 → 19.01 px**。使用 V3 自己的初始固定部位相机时，两个目标点为 79.21 px；不把这个相机变化算作关节改善。未修改部位标注的 RMS 从 21.32 变为 29.31 px，反映联合相机拟合的取舍。误差是原图上的训练拟合误差，不是实际三维精度，遮挡的无名指根部仍有较大残差。
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## 验证和对比
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`reports/o30_right_pinky_refinement/comparison.png`：左侧 V3，右侧 V4，相机完全一致，视野略扩展以显示完整接触区域。`before.png`、`after.png` 为单图；`landmarks.png` 青色为照片人工标注，红色为模型投影，不是原照片叠图。
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`validation.json` 保存全部参数、图像哈希、逐点误差、六组搜索结果和实际启动模型验证结果。小指的仿真碰撞网格间隙约 **0.027 mm**，满足 0.2 mm 接触容差，无检测到的网格穿透。该数字不代表真机接触精度。
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已通过：
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- 启动脚本真实生成模型的 37 组导出/映射一致性检查。
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- 四组捏合与零位的碰撞检查。
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- 原三组捏合和零位的全部关节角精确不变检查。
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- URDF 结构比较：只有三个指定关节的行程上限变化。
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- 三项消息回归测试，包括真实 JointState 类型消息经过桥接回调后的四组姿态。
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随机输入检查只确认映射/导出正确，不证明整个行程无碰撞或与真机一致。未操作真机。
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## 复现与预览
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```bash
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O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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OPENBLAS_NUM_THREADS=1 venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_pinky.py --check --render
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venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_pinky.py --preview pinky
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```
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重新拟合：
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```bash
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OPENBLAS_NUM_THREADS=1 venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_pinky.py --fit --starts 6 --max-nfev 350
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O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_pinky.py --check --render
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```
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消息回归：
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```bash
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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PYTHONPATH="$PWD/venv/lib/python3.12/site-packages:$PYTHONPATH" python3 tools/o30_right_calibration/test_calibration.py
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```
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当前版本使用 `fit_pinky.py`。之前的 `fit_multiview.py` 保留为 V3 实现，其旧指腹法向验收不适用于 V4 的小指接触。
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## 切回 V3
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V3 原文件和报告均保留未覆盖，说明见 `README_v3.md`。
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```bash
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O30_RIGHT_URDF="$PWD/src/linkerhand-sim/linker_hand_mujoco_ros2/linker_hand_mujoco_ros2/urdf/O30/linker_hand_o30_right/linkerhand_o30_right_multiview_calibrated.urdf" ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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```
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正常运行原启动脚本即恢复 V4。
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