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# O30 右手 V5：保留对指的单关节端点修正
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在 V4 基础上，针对无名指指根/指尖、小指指根/中间/指尖、中指指尖，修正输入 255 时的端点。原四组对指指令以及实测零位的全部关节角保持 V4 不变。
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## 使用
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```bash
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./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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```
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默认模型为 `linkerhand_o30_right_endpoint_calibrated.urdf`。仍订阅 `/cb_right_hand_control_cmd`，20 路顺序与消息类型不变。
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本版同时包含 **URDF 行程上限 + 分段 SDK 到关节弧度映射**。URDF 的 `o30_sdk_mapping` 自定义扩展保存节点，启动脚本转入 MJCF `custom/numeric`，桥接在读取模型时加载。若只将 URDF 拿到另一个使用线性 SDK 映射的程序中，不能保证原对指不变；须同时使用本项目映射。
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## 已知信息和估计
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用户确认：
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- 每一对真机/仿真照片使用同一套指令。
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- 六个测试关节的输入均为 255。
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- 无名指、小指、中指的指尖测试，同一手指的中间关节也为 255。
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完整数组已无法确认，其他通道值、相机参数及真机精确角度未知。照片中相关连杆接近垂直，本版暂以 **90°、估计不确定性约 ±8°** 作为六个端点的目标。这是人工视觉估计，不是测量精度、置信区间或图像自动拟合结果。
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已知零位和其余通道全 0 两种背景都在 MuJoCo 中测试；两者均属于假设，没有声称恢复了原始指令。以后有更明确的照片/实测值，可在 `endpoint_constraints.json` 中替换目标角度后重新生成。
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## 改动与对指保护
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包含原有零位偏移的模型端点角度：
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- 无名指指根：102.80° → 90°。
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- 无名指指尖：68.40° → 90°。
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- 小指指根：116.20° → 90°。
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- 小指中间：77.64° → 90°。
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- 小指指尖：61.05° → 90°。
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- 中指指尖：43.82° → 90°。
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线性缩放整段行程会改变原对指，因此为六个关节分别保留 0 和已校准对指输入处的角度，再连接新的 255 端点。对应保留的非零输入依次为 140、61、166、150、107、79。映射连续且单调，只有这些节点之后的斜率改变。关节 origin、其他关节、网格、连杆不变；这六个关节的未测中间行程采用插值，尚未经过真机标定。
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`fit_endpoints.py` 使用三个初始端点假设进行有界搜索，以近似角度目标和 MuJoCo 碰撞增量作为目标。对指保持通过映射结构强制满足。此轮不是强化学习训练，也没有从照片精确识别角度。
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## 检查结果
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- 四组对指和零位的全部关节角保持原值，已与保存的 V4 MJCF 映射对照。
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- 实际启动模型共 49 组输入的导出/映射验证通过，连杆位置误差最大约 3.85e-10 m。
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- 1,021 组密集输入检查映射单调及端点范围。
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- 六项回归测试通过，包括四组真实类型控制消息的对指、六组端点消息、旧模型切换、非法映射原子拒绝。
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- 四组对指的网格距离维持约 −0.057、+0.018、+0.136、+0.027 mm。
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- 已知零位背景下，六组端点未检测到穿透。
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- 全 0 背景原本存在约 1.81～6.00 mm 手指间穿透，新版未加重。它不是推荐张开指令；该检查只证明没有新增最大穿透，不证明此姿态可用于真机。
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上述接触距离是仿真指标，不是硬件精度证明。随机输入只验证导出与映射一致；没有证明整个运动路径无碰撞。
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## 对比与复现
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`reports/o30_right_endpoint_calibration/`：
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- `measured_zero_comparison.png`：其余通道采用已知零位，六组对比；上排 V4，下排暂定 V5。
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- `all_zero_comparison.png`：其余通道全 0 的假设对比；上排 V4，下排暂定 V5。
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- `validation.json`：端点、分段节点、已确认与未知信息、搜索过程和验证结果。
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每列使用同一相机；仿真视图没有与真机照片做精确相机配准。
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```bash
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O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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OPENBLAS_NUM_THREADS=1 venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_endpoints.py --check --render
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```
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单独查看中指指尖测试（默认其余通道为已知零位，不发 ROS 控制消息）：
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```bash
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venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_endpoints.py --preview middle_dip
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```
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可替换为 `ring_mcp_pitch`、`ring_dip`、`pinky_mcp_pitch`、`pinky_pip`、`pinky_dip`；`--background all_zero` 可查看另一背景假设。
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```bash
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OPENBLAS_NUM_THREADS=1 venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_endpoints.py --fit
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O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_endpoints.py --check --render
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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PYTHONPATH="$PWD/venv/lib/python3.12/site-packages:$PYTHONPATH" python3 tools/o30_right_calibration/test_calibration.py
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```
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## 回退与后续精调
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V4 URDF/JSON 保留，另保存实际模型 `linker_hand_o30_right_pinky_v4.xml`。历史说明见 `README_v4.md`。
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```bash
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O30_RIGHT_URDF="$PWD/src/linkerhand-sim/linker_hand_mujoco_ros2/linker_hand_mujoco_ros2/urdf/O30/linker_hand_o30_right/linkerhand_o30_right_pinky_calibrated.urdf" ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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```
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旧模型没有分段节点，加载时自动清除分段映射并恢复旧线性映射。
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继续精调时无需找回历史数组：先发送已知零位数组，再只修改待测通道，记录完整数组并拍摄近似正侧面照片；指尖测试明确是否叠加中间关节 255。增加一个中间输入（例如 128 或 192）可以检验当前插值是否符合真机。没有这些新测量也能使用本版，但不应称为精确全行程标定。
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