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# O30 右手 V7：只改中指指根与拇指指尖
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本次用户给出了两组完整指令，并明确选择：优先修好这两组单关节，旧对指效果允许后续重新校准，其他 18 个关节参数不变，不使用分段映射。
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## 使用
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```bash
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./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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```
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默认模型为 `linkerhand_o30_right_two_joint_calibrated.urdf`。
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迁移目录：`exports/O30_right_V7_linear/`；压缩包：`exports/O30_right_V7_linear.zip`。
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只需要 URDF 与相同 meshes；SDK 输入按标准 limit 的 lower～upper 线性换算，不需要本项目分段映射代码。
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## 两处修改
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- `middle_mcp_pitch`（SDK 索引 8）：255 从约 81.83° 改为 90°。通过该关节自身的 origin 与行程同时调整，保留旧中指捏合中输入 78 对应的原角度。该关节 SDK 0 的模型角度由约 2.73° 变为 −0.87°。
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- `thumb_ip`（SDK 索引 15）：255 从约 131.01° 改为 90°。只调整该关节的行程上限，原零位保持不变。
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以上角度包含原始模型坐标中的零位偏移。90° 是由照片估计的目标，不是实测角度。当前没有自动相机配准或精确图像测角。
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URDF 结构检查确认：其他 18 个关节的定义、全部连杆、关节轴、网格、质量和惯量不变。没有新增自定义映射。目标关节转动会改变其下游连杆的世界姿态，这是运动学结果，不代表下游关节参数被修改。
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## 原对指与已确认取舍
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中指通过两个线性约束（78 保留旧角度，255 对应约 90°）得到解析解。
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拇指则不能在线性映射下同时固定输入 0、52 和新的 255 角度。用户明确允许优先修端点，因此拇指采用保持 0、修正 255 的方案。
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原食指、中指、无名指三组捏合仍满足 0.2 mm 仿真接触容差；旧小指对指指令产生约 **4.72 mm 间隙**，这是已接受并明确记录的取舍，不能声称四组都保持接触。没有修改原始样本指令，也没有自动向真机发送指令。
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两组新测试指令中，旧 V6 本来存在约 2.79 mm 的 `hand_base_link` 与 `thumb_proximal` 碰撞网格重叠。V7 同样存在且未加重；由于用户要求该部位不动，本轮没有修改网格或其他关节来掩盖它。已知零位仍无检测到的穿透。
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## 验证
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- 两组完整指令通过真实 JointState 类型消息回调，到达约 90° 的新端点。
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- 39 组输入检查实际启动模型、原生 URDF 模型与参考运动学一致。
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- 其他 18 个关节定义逐项与 V6 比较，保持不变。
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- 普通线性映射检查，无分段表；原生 URDF 也能直接加载。
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- 9 项回归测试通过，包括前述端点、前三组对指、明确接受的小指间隙、版本切换和线性映射。
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参考指令和详细结果见模型目录 `o30_right_two_joint_calibration.json`，报告位于 `reports/o30_right_two_joint_calibration/validation.json`。
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对比图为同目录 `comparison.png`，上排 V6，下排 V7，左列中指指根、右列拇指指尖。
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```bash
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O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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OPENBLAS_NUM_THREADS=1 venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_two_joints.py --check --render
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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PYTHONPATH="$PWD/venv/lib/python3.12/site-packages:$PYTHONPATH" python3 tools/o30_right_calibration/test_calibration.py
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```
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重新生成这两个关节的解析修正：
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```bash
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venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_two_joints.py --fit
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O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_two_joints.py --check --render
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```
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## V6 备份
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完整备份位于 `backups/o30_v6_linear_20260921_145856/`，带 SHA256 清单。
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原 V6 URDF、参数、迁移包与报告均保留，历史说明见 `README_v6.md`；实际运行 XML 另存为 `linker_hand_o30_right_linear_v6.xml`。
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临时切回 V6：
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```bash
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./hands/O30/legacy/run_o30_right_v6_linear.sh
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```
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正常执行原启动脚本即可恢复 V7。
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