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# O30 右手 V8：仅调整小指指根行程
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在 V7 基础上，仅修改 `pinky_mcp_pitch`（SDK 索引 10）的 URDF `limit upper`，不使用分段映射。其他 19 个关节、全部 origin、轴、连杆、网格与惯量保持不变。
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## 使用与迁移
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运行 `./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh`，默认加载 `linkerhand_o30_right_pinky_root_calibrated.urdf`。
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迁移包为 `exports/O30_right_V8_linear.zip`，包含 URDF、meshes、SDK 关节顺序和参考指令。
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按关节名称映射，并使用 `q = lower + (upper-lower) * clamp(command,0,255)/255`；角度单位为弧度，URDF origin 由仿真器正常加载，无需另加零位偏移或分段代码。
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## 修改及取舍
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原小指对指指令保持不变：
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```
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[101,255,169,169,162,170,98,0,0,0,166,0,0,0,150,52,0,0,0,107]
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通过 MuJoCo 单变量搜索共 127 次距离评估，将该指令的小指指根模型角度从 60.50994° 调整到 63.86602°，指尖附近指腹的碰撞网格间隙由 4.72054 mm 缩小为约 0.02 mm，无检测到的该对指穿透，满足 0.2 mm 接触容差。这里的 0.02 mm 是仿真几何结果，不代表真机标定精度或有接触力。
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该关节零位保持不变，255 的模型角度由 93.62914° 改为 98.78457°。这是优先恢复对指的取舍，不能同时声称保留原先的端点角度；尚未取得本次修改后的真机全行程测量。这些角度包含原始模型零位偏移，并非直接等于 URDF upper。
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其余三组对指、已确认零位，以及上一轮两组中指指根/拇指指尖测试姿态均未改变。小指中间和末端关节自身参数未变，它们的世界位置会随小指指根转动。
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## 验证
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- 39 组命令验证实际启动模型与原生 URDF 的线性映射一致。
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- 整份 URDF 结构比较确认仅小指指根的 upper 改变。
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- 10 项回归测试通过，包括真实 JointState 回调、四组对指、上一轮两个端点、历史版本切换和纯线性映射。
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- `reports/o30_right_pinky_root_calibration/validation.json` 保存详细结果；`comparison.png` 上排 V7、下排 V8，分别为左视和正视。
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- V7 文档所述的两组单关节指令中既有掌部/拇指近节碰撞网格重叠仍存在，本次未修改这些部位。
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复查命令：
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```bash
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O30_RIGHT_PREPARE_ONLY=1 ./hands/O30/scripts/run_o30_right_mujoco_plan.sh
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OPENBLAS_NUM_THREADS=1 venv/bin/python tools/o30_right_calibration/fit_pinky_root.py --check --render
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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PYTHONPATH="$PWD/venv/lib/python3.12/site-packages:$PYTHONPATH" python3 tools/o30_right_calibration/test_calibration.py
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```
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重新求解可使用 `fit_pinky_root.py --fit`，随后重新生成启动模型并检查。此过程不向真机发布指令。
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## 备份
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V7 完整备份为 `backups/o30_v7_linear_20260921_152608/`，含校验清单。原 V7 URDF、参数、迁移包、报告保留，历史说明见 `README_v7.md`。旧运行 XML 保存为 `linker_hand_o30_right_two_joint_v7.xml`。
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运行 `./hands/O30/legacy/run_o30_right_v7_linear.sh` 可临时回到 V7；再次运行普通启动脚本即恢复 V8。
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