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# LBot API 版本更新日志
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## 版本说明
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LBot API 是灵心巧手科技有限公司为机器人控制提供的开发接口，支持 C、C++、Python 等多种语言，接口说明文档参照doc文件夹 。本文档记录了各版本的更新内容。
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## v1.0.5
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**更新日期：** 2026年4月30日
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### API接口变更
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1. **R20灵巧手控制接口**
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- 新增接口：`lbot_l20_set_series_position`、`lbot_l20_set_all_position`
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- 功能描述：支持R20灵巧手的16自由度位置控制。
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2. **位姿透传接口**
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- 新增接口：位姿透传控制功能`lbot_pose_follow`
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- 功能描述：支持实时位姿数据透传。
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3. **关节跟随优化**
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- 修改 `lbot_joint_follow` 接口参数
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### 🐛 问题修复
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- 修复已知测试问题
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- 优化接口稳定性
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### 对应控制器版本
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- LBot Controller v1.1.1
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## v1.0.4
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**更新日期：** 2026年3月13日
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### API接口变更
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1. 机械臂最大最小限位设置及获取功能
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- 新增接口：`lbot_set_joint_limit` 、`lbot_get_joint_limit`、`lbot_get_default_joint_limit`
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- 功能描述：允许用户设置和获取机械臂各关节的软限位值，增强了运动控制的安全性和灵活性。
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2. 机械臂关节温度上报功能
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- 结构体扩展：`lbot_arm_state_t`新增`joint_temperature`字段
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- 功能描述：通过状态回调机制，实时上报机械臂各关节的温度值，帮助用户监控机械臂运行状态，及时发现异常情况。
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### 🚀 新功能使用示例
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``` bash c
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// 设置左臂最大最小限位
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double upper_joint_limit[7] = {0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5};
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double lower_joint_limit[7] = {-0.5, -0.5, -0.5, -0.5, -0.5, -0.5, -0.5};
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bool success = lbot_set_joint_limit(handle, LBOT_LEFT_ARM, upper_joint_limit, lower_joint_limit);
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if (success) {
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printf("Left Arm Soft Limit Set: SUCCESS\n");
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} else {
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printf("Left Arm Soft Limit Set: FAILED - %s\n", lbot_get_last_error(handle));
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}
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// 获取软限位
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double retrieved_upper_joint_limit[7];
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double retrieved_lower_joint_limit[7];
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success = lbot_get_joint_limit(handle, LBOT_LEFT_ARM, retrieved_upper_joint_limit, retrieved_lower_joint_limit);
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if (success) {
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printf("Left Arm Soft Limit Get: SUCCESS - Upper Limit: ");
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for (int i = 0; i < 7; i++) {
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printf("%.3f ", retrieved_upper_joint_limit[i]);
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}
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printf("\n");
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printf("Lower Limit: ");
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for (int i = 0; i < 7; i++) {
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printf("%.3f ", retrieved_lower_joint_limit[i]);
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}
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printf("\n");
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} else {
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printf("Left Arm Soft Limit Get: FAILED - %s\n", lbot_get_last_error(handle));
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}
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```
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## v1.0.3
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**更新日期：** 2026年1月25日
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### 🚀 新功能
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- 所有API接口增加 `lbot_handle_t*` 句柄参数，支持多连接管理
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### 📝 文档更新
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- 更新《机器人控制平台说明文档》至 v1.1.0
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- 更新《机械臂控制接口文档》至 v1.0.2
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- 完善API接口说明和使用示例
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### 🔧 改进
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- 优化库文件组织结构
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- 改进跨平台编译配置
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## v1.0.2
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**更新日期：** 2026年1月8日
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### API接口变更
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1. 运动控制函数参数完善
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关节跟随控制
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``` bash c
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// v1.0.1 - 基础关节跟随接口
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bool lbot_left_joint_follow(const double joints[7]);
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bool lbot_right_joint_follow(const double joints[7]);
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// v1.0.2 - 合并关节跟随接口；增加跟随模式参数，支持高低跟随模式选择
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bool lbot_joint_follow(lbot_arm_t arm, const double joints[7], bool follow);
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```
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2. 灵巧手控制接口
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更新L6灵巧手控制接口；
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新增L10灵巧手控制接口。
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``` bash c
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// l6 手控制接口
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bool lbot_l6_set_position(lbot_arm_t arm, const uint8_t position[6]);
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bool lbot_l6_set_velocity(lbot_arm_t arm, const uint8_t velocity[6]);
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bool lbot_l6_set_effort(lbot_arm_t arm, const uint8_t torque[6]);
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// l10 手控制接口（10个自由度）
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bool lbot_l10_set_position(lbot_arm_t arm, const uint8_t position[10]);
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bool lbot_l10_set_velocity(lbot_arm_t arm, const uint8_t velocity[10]);
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bool lbot_l10_set_effort(lbot_arm_t arm, const uint8_t torque[10]);
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```
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## v1.0.1
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**更新日期：** 2025年12月12日
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### API接口变更
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1. 初始化函数优化
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``` bash c
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// v1.0.0 - 需要TCP和UDP参数
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bool lbot_init(const char* tcp_host, int tcp_port, const char* udp_host, int udp_port);
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// v1.0.1 - 简化初始化，只需TCP地址
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bool lbot_init(const char* tcp_host);
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影响: 简化了API初始化过程，移除了UDP连接。
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```
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2. 运动控制函数参数完善
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笛卡尔空间运动增加加速度参数
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``` bash c
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// v1.0.0 - 缺少加速度参数
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bool lbot_move_pose(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position,
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const lbot_euler_t* euler, double speed, bool block);
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bool lbot_move_linear(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position,
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const lbot_euler_t* euler, double speed, bool block);
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// v1.0.1 - 增加加速度控制
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bool lbot_move_pose(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position,
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const lbot_euler_t* euler, double speed, double accel, bool block);
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bool lbot_move_linear(lbot_arm_t arm, const lbot_position_t* position,
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|
const lbot_euler_t* euler, double speed, double accel, bool block);
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```
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3. 紧急停止函数增强
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``` bash c
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// v1.0.0 - 全局紧急停止
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bool lbot_emergency_stop();
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// v1.0.1 - 指定机械臂紧急停止/恢复
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bool lbot_emergency_stop(lbot_arm_t arm, bool enable);
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```
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## 支持与反馈
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**最后更新：** 2026年4月29日
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