chenlin
3ad29356c9
集成通用机器人数值接口、本机控制桥、LeRobot 插件和统一键盘遥操作。采用离线 CoACD 全臂碰撞配方 revision 4、局部装配区切分与结构自接触，限制直接关节位姿写入并保留安全看门狗。同步版本号、变更记录、来源许可证和兼容性验证。
14 lines
1.0 KiB
Markdown
14 lines
1.0 KiB
Markdown
# 归属与兼容范围
|
||
|
||
本包是独立仿真适配器，不是上游 LeRobot 的 fork 或硬件 `LeKiwiClient`/ZMQ 服务器。
|
||
|
||
- LeRobot 0.6.1：[huggingface/lerobot](https://github.com/huggingface/lerobot)，Apache-2.0。
|
||
LeKiwi 运动学、键盘辅助和循环约定参考其 `lerobot/robots/lekiwi/lekiwi_client.py`。
|
||
保留上游声明：Copyright 2024 The HuggingFace Inc. team. All rights reserved.
|
||
- LeKiwi：[SIGRobotics-UIUC/LeKiwi](https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi)，Apache-2.0，固定 revision `efa608d7ee5a495a4803b1d28cd0c955b4f1e033`。
|
||
模型资源不放入本 wheel；显式准备资源时复制其 `LICENSE.txt` 和 `CITATION.cff`。
|
||
- 本项目修改：移除硬件 I/O/校准持久化；增加认证本机仿真传输、SI/上游单位映射、部分动作/确认目标语义以及 profile 校验。
|
||
简化的质量、惯量、轮几何、碰撞、限位和伺服是仿真估计，不是硬件标定。
|
||
|
||
许可证正文见 `LICENSE`。本包不授予额外的商标或硬件认证权利。
|